人形雙星閃耀：清華VS哈工大

當星動紀元的STAR 1機器人以6m/s的速度在河西走廊完成復雜地形奔跑挑戰，當樂聚機器人的“夸父”在兩會街頭完成流暢采訪，中國人形機器人產業的“高校派系”特征愈發清晰。在這條融合機械工程、人工智能、材料科學的硬核賽道上，清華大學與哈爾濱工業大學走出的創業者群體，憑借數十年技術積淀與精準戰略布局，從眾多玩家中脫穎而出，形成了極具競爭力的“雙雄格局”。

清華系以學術基因嫁接資本勢能，在具身智能與通用大模型領域突飛猛進；哈工大系憑工業積淀深耕場景落地，在產業化與工程化方面獨樹一幟。兩大派系的成長軌跡，既是中國高等教育科研成果轉化的縮影，更是中國人形機器人產業從技術追趕到局部領跑的演進史。

一、基因溯源

人形機器人的技術突破絕非一蹴而就，清華與哈工大的先發優勢，源于上世紀八十年代便開啟的前瞻性布局。兩所高校截然不同的學科基因，為后續派系企業的發展路徑埋下了伏筆。

1.1 清華系：從THBIP-I到具身智能的學術進階

清華大學被業界稱為“中國人形機器人關鍵技術的發源地”，其研究脈絡可追溯至1988年成立的智能技術與系統國家重點實驗室。早期THMR系列機器人雖聚焦無人駕駛技術，但為移動機器人的運動控制、環境感知奠定了基礎。1998年，依托“985工程”專項經費，清華正式啟動類人機器人項目，標志著系統性研發的開端。

2002年，清華大學精密儀器系、機械工程系與自動化系聯合研制出THBIP-I仿人機器人，這是我國首個具備完整仿人結構的自主機器人系統。該機器人身高172cm，重130kg，全身配置32個自由度，采用模塊化設計實現類人運動基礎架構，成為后續技術迭代的“初代模板”。

2015年，清華大學與優必選共建北京研究所的合作，成為技術轉化的關鍵節點。此次合作不僅聚焦算法預研，更培養出以趙明國為代表的領軍人才——這位清華大學自動化系研究員、機器人控制實驗室主任，后來成為加速進化公司的聯合創始人，其團隊研發的BR002機器人實現了與波士頓動力高度相似的原地起身動作。

近年來，清華的研究重心向具身智能傾斜，交叉信息研究院與人工智能研究院成為核心陣地。孫富春教授團隊研發的多模態傳感靈巧手，已在國內30多家企業落地；陳建宇、高繼揚等青年學者則將強化學習、計算機視覺等前沿技術融入機器人研發，形成了“基礎研究-技術突破-產業轉化”的完整鏈條。

1.2 哈工大系：從“華宇-I型”到產業軍團的工科突圍

如果說清華的優勢在前沿算法，哈工大的根基則深植于機械工程與工業實踐。“規格嚴格，功夫到家”的校訓，在機器人研究領域轉化為“技術扎實、落地為王”的產業基因。哈工大早在1986年就成立了機器人研究所，這是我國最早開展機器人研究的高校機構之一。

1985年，哈工大成功研制中國首臺弧焊機器人“華宇-I型”，打破了國外技術壟斷，直接推動了我國工業機器人的產業化進程。此后數十年，哈工大在點焊機器人、碼垛生產線、爬壁機器人等領域持續突破，逐步構建起覆蓋機械結構、控制算法、傳感器技術的完整機器人技術體系。在空間機器人、微納機器人、醫療機器人等前沿領域，哈工大的研究成果也多次超越國內外頭部高校。

2019年，哈工大整合科研資源設立機器人工程專業，作為應對“中國制造2025”戰略需求的新工科專業，進一步強化了“產學研融合”的培養模式。從競技機器人隊到創新實驗室，哈工大為學生提供了從理論學習到實踐操作的全鏈條平臺，王永錕、冷曉琨等后續創業者均在求學期間積累了扎實的工程經驗。

獨特的工科積淀讓哈工大形成了“技術-產品-場景”的務實發展路徑，其衍生企業多從具體行業需求切入，避免了“為技術而技術”的困境，這種基因在工業、醫療等垂直領域的機器人研發中展現出巨大優勢。

二、 企業生態

經過近十年的創業浪潮，清華系與哈工大系已形成各具特色的企業矩陣。清華系以初創企業為主，憑借技術創新性吸引資本追捧；哈工大系則呈現“獨角獸引領、多領域開花”的格局，部分企業已邁入IPO階段。

2.1 清華系：資本加持下的“閃電擴張”

清華系機器人企業多成立于2023年前后，創始人以“海歸博士+高校教授”為主，兼具頂尖學術背景與國際視野。借助清華強大的校友網絡與學術資源，這些企業在成立初期便獲得大額融資，實現了技術研發與產品迭代的“閃電擴張”。目前，銀河通用、星動紀元、加速進化構成了清華系的“三駕馬車”。

2.1.1 銀河通用：95%抓取成功率的技術黑馬

銀河通用的快速崛起，離不開創始人王鶴的“學術頂配”履歷。2018年，王鶴從清華姚班獲得學士學位后，前往斯坦福大學攻讀計算機科學博士學位，師從人工智能領域權威學者李飛飛、Jiajun Wu等，深耕具身智能與機器人感知技術。2023年，王鶴選擇“學界+業界”雙線發展，既擔任北京大學前沿計算研究中心助理教授，又創立銀河通用聚焦通用人形機器人研發。

這種“產學研結合”的模式讓銀河通用從誕生之初就站在技術高點。2025年6月，公司發布首代具身大模型機器人Galbot G1，基于合成數據訓練實現95%的任意材質物體抓取成功率，這一指標在國內同類型產品中處于領先地位。合成數據訓練技術不僅解決了真實場景數據采集的難題，更大幅降低了模型訓練成本，為后續商業化奠定基礎。

資本對其技術實力高度認可。2025年4月，銀河通用獲得由經緯創投領投的7億元天使輪融資，創下國內人形機器人領域最大單筆早期投資記錄。這筆資金主要用于核心算法優化與工程化團隊建設，試圖解決年輕學者創業的共性難題——將實驗室技術轉化為穩定可靠的商業化產品。

2.1.2 星動紀元：清華持股的“嫡系部隊”

作為唯一有清華大學占股的人形機器人企業，星動紀元的發展深度綁定清華學術資源。公司2023年8月由清華大學交叉信息研究院孵化，成立初期清華通過華控技術轉移有限公司持股7.8%，2025年增資后持股比例稀釋至6%，但仍保持重要股東地位。

創始人陳建宇的學術背景同樣亮眼。他本科畢業于清華大學交叉信息院，后在加州大學伯克利分校師從美國國家工程院院士Masayoshi Tomizuka教授，獲博士學位，在機器人與人工智能交叉領域發表四十余篇頂級論文，部分成果入圍國際會議優秀論文獎。2022年，陳建宇回到清華擔任助理教授，將科研成果轉化為創業項目，這種“教授創業”模式確保了技術的前沿性與穩定性。

星動紀元的產品迭代速度令人矚目：2023年推出首款人形機器人小星（XBot-S），身高1.2米，實現室內外跑跳與搬運功能；2024年5月，全尺寸機器人XBot-L成為全球首個登上長城的人形機器人，在復雜地形中展現出卓越的穩定性能；2024年8月發布的第六代產品星動STAR 1，自由度提升至55個，關節扭矩達400N·m，最大奔跑速度超6m/s，負載能力160kg，核心部件實現完全自研。

融資方面，星動紀元成立一年便完成三輪融資，總規模超4億元：2023年10月獲世紀金源領投的種子輪融資，2024年1月獲聯想創投領投的超億元天使輪融資，2024年10月完成由清流資本、阿里巴巴聯合領投的近3億元Pre-A輪融資。2025年初，公司估值突破10億元，躋身具身智能領域頭部企業。

2.1.3 加速進化：復刻波士頓動力的“技術追隨者”

加速進化的核心競爭力在于控制算法的工程化落地，這得益于創始人團隊的“師生組合”優勢。公司由清華自動化系本碩程昊聯合其導師趙明國共同創立，趙明國作為清華機器人控制實驗室主任，在機器人運動控制領域積累深厚，曾參與清華與優必選的合作項目。

程昊本科期間便加入清華機器人實驗室，專注于機器人機械結構與運動控制研發，具備扎實的工程實踐經驗。2024年4月，加速進化首款人形機器人BR002完成原地起身動作，其運動姿態與波士頓動力人形機器人高度相似，展現出精準的控制算法能力。目前公司已完成兩輪數千萬元融資，投資方包括梅花創投、BV百度風投等，資金主要用于運動控制算法優化與產品原型迭代。

2.2 哈工大系：產業化驅動的“穩健行軍”

與清華系的“閃電擴張”不同，哈工大系機器人企業多成立于2013-2016年，創始人以“工科畢業生+行業專家”為主，從工業、醫療等具體場景切入，逐步拓展至人形機器人領域。目前，樂聚機器人、斯坦德機器人、臥安機器人、思哲睿構成了哈工大系的“四大支柱”，其中多家企業已啟動IPO進程。

2.2.1 樂聚機器人：從冬奧會到IPO的“明星企業”

樂聚機器人的發展軌跡是哈工大系“技術落地”基因的典型體現。創始人冷曉琨1992年出生，高中被保送哈工大，一路讀到計算機科學與技術博士，在校期間擔任研究員，對機器人機械結構與運動控制有著深刻理解。

2016年，冷曉琨帶領幾位師兄弟南下深圳，成立樂聚機器人，開啟了技術產業化之路。公司成立初期便展現出強勁的技術實力：2017年推出的Aelos機器人在平昌冬奧會“北京8分鐘”亮相，一鳴驚人，成為中國機器人技術的“名片”；2025年，新一代全尺寸人形機器人“夸父”憑借1.66米身高、7km/h奔跑速度及流暢的人機交互能力，在兩會采訪中迅速走紅。

樂聚機器人的產品矩陣覆蓋工業智造、商業服務、科研教育等多個領域，包括Kuavo、Aelos、Roban等系列產品。融資方面，公司先后獲得松禾資本、深創投、騰訊投資等知名機構投資，2025年完成近15億元Pre-IPO輪融資，投資方陣容包括深投控資本、深圳龍華資本、中信金石等，目前已完成股份制改造，邁向“人形機器人第一股”的目標。

2.2.2 斯坦德機器人：從12平米辦公室到港交所的“逆襲者”

斯坦德機器人創始人王永錕的創業故事，深刻詮釋了哈工大“規格嚴格，功夫到家”的校訓精神。2009年，剛結束高考的王永錕看到哈工大競技機器人隊奪得亞太大學生機器人大賽冠軍的新聞，毅然報考哈工大控制科學與工程專業。本科期間，他擔任競技機器人隊隊長，每天早八晚十二投入機器人研發，獲全球虛擬儀器大賽冠軍；碩士階段，他延續實驗室深耕的習慣，十一假期七天留校完成復雜技術任務。

2016年，手握多份offer和出國讀博機會的王永錕，在哈工大12平米的辦公室內，與5名同學共同創立斯坦德機器人，聚焦工業移動機器人領域。創業初期，他堅定選擇自主研發路線，拒絕“基于國外技術改造”的捷徑，牢牢掌握核心技術。2018年，公司遭遇生死危機，王永錕帶領團隊退租舒適辦公室，搬到悶熱工廠辦公，四處奔波尋找投資，最終憑借先進的AMR核心技術獲得資本青睞。

如今，斯坦德機器人成為國內唯一一家自研機器人操作系統的AMR公司，2025年6月向港交所遞交上市申請，擬通過18C特專科技章節上市。從廢棄廠房起步到沖刺資本市場，王永錕的創業歷程成為哈工大系“技術堅韌”的生動注腳。

2.2.3 臥安與思哲睿：垂直領域的“隱形冠軍”

哈工大系的優勢不僅在于工業機器人，更在醫療等高端裝備領域形成突破。2015年，哈工大2011屆電子信息工程專業校友李志晨與同屆校友潘陽創立臥安機器人，聚焦AI具身機器人研發，2025年6月正式向港交所遞交IPO申請，沖擊“AI具身機器人第一股”。

思哲睿則由哈工大機電工程學院教授杜志江2013年離職創立，專注于手術機器人領域，哈工大旗下子公司間接持股。公司研發的“睿醫?達芬奇”手術機器人，可實現遠程精準微創操作，打破了國外醫療機器人的壟斷，已成長為手術機器人獨角獸企業。此外，法奧意威、李群自動化、天機機器人等企業，共同構成了哈工大系在機器人領域的多元生態。

三、核心競爭

在人形機器人這條高門檻賽道上，清華系與哈工大系能夠從眾多企業中脫穎而出，并非偶然。其核心競爭力體現在公司戰略、產品特點、技術底蘊、資本運作等多個維度，既源于高校基因的先天優勢，更得益于后天的精準布局。

3.1 公司戰略：差異化定位下的共同成長

兩大派系的戰略差異，本質上是高校基因的延伸：清華系以“通用智能+資本先行”為核心，哈工大系以“場景落地+產業深耕”為導向，兩種路徑均契合自身優勢，實現了快速發展。

3.1.1 清華系：通用化布局，搶占技術制高點

清華系企業普遍采用“通用人形機器人+具身大模型”的戰略定位，試圖搶占未來技術制高點。星動紀元提出“硬件自研+模型原生”的全棧路線，不僅實現靈巧手、減速器、電機等核心部件完全自研，更推出端到端原生機器人大模型ERA-42，首次實現同一模型驅動五指靈巧手完成超100種工具操作任務。

銀河通用聚焦具身大模型技術突破，通過合成數據訓練技術降低研發成本，為通用場景落地鋪路；加速進化則以波士頓動力為對標，專注運動控制算法的工程化，試圖在機器人高動態性能領域形成突破。這種戰略定位雖面臨商業化周期長的挑戰，但符合人形機器人“通用化、智能化”的長期發展趨勢，因此獲得資本大力支持。

清華系的戰略還得益于“高校資源聯動”機制。星動紀元作為清華孵化企業，與交叉信息研究院共享科研成果；陳建宇、高繼揚等創始人同時擔任高校教授，可將前沿學術研究快速轉化為企業技術儲備，形成“學術-產業”的良性循環。

3.1.2 哈工大系：場景化切入，構建產業壁壘

哈工大系企業則堅持“從具體場景出發”的務實戰略，避免陷入“通用機器人叫好不叫座”的困境。斯坦德機器人從工業移動機器人切入，解決工廠物流搬運的實際需求，逐步拓展至智能制造全鏈條；樂聚機器人先以教育、娛樂機器人打開市場，再向工業、商業服務領域延伸；思哲睿聚焦手術機器人這一高附加值領域，通過精準場景定位實現技術商業化閉環。

這種“場景深耕”戰略帶來了兩大優勢：一是現金流穩定，可支撐人形機器人的長期研發；二是積累了豐富的工程化經驗，避免技術與實際需求脫節。例如，斯坦德機器人在工業場景中積累的運動控制、環境感知技術，為其拓展人形機器人業務奠定了基礎；思哲睿在醫療場景中形成的精準操作技術，可直接遷移至服務機器人領域。

3.2 產品特點：技術導向與需求導向的分野

戰略定位的差異直接體現在產品特點上：清華系產品以“技術參數領先”為核心標簽，哈工大系產品則以“穩定性高、性價比優”為競爭優勢。

3.2.1 清華系：參數迭代引領行業標準

清華系企業的產品迭代以“技術突破”為核心驅動力，關鍵參數持續刷新行業紀錄。星動紀元的STAR 1機器人，自由度從初代XBot-S的34個提升至55個，關節扭矩達400N·m，最大奔跑速度超6m/s，負載能力160kg，成為全球跑得最快的人形機器人之一；其推出的XHAND1靈巧手采用全直驅方案，12個主動自由度，單手握力80N，可舉起25kg啞鈴，指尖觸覺傳感器精度達0.1N，支持擰瓶蓋、抓取微小物體等精細操作。

銀河通用的Galbot G1機器人，95%的任意材質物體抓取成功率，在國內同類型產品中處于領先地位；星海圖推出的R1系列機器人，搭載全球首個Real2Sim2Real空間智能引擎，實現高效任務泛化與數據擴展，定價19.9萬元起，兼顧技術先進性與商業化可行性。

清華系產品還注重開源生態建設，星動紀元2024年6月開源人形機器人強化學習訓練框架Humanoid-Gym，結合NVIDIA Isaac Gym優化模擬到真實環境的遷移效率，吸引全球開發者參與技術迭代，進一步鞏固技術領先地位。

3.2.2 哈工大系：穩定可靠適配產業需求

哈工大系產品的核心優勢在于“工程化成熟度高”，能夠快速適配產業實際需求。樂聚機器人的“夸父”機器人，雖在奔跑速度等參數上略遜于星動STAR 1，但在復雜場景的穩定性上表現突出——兩會街頭采訪中，其面對人流、噪音等干擾仍能保持流暢交互，展現出優異的工程化水平。

斯坦德機器人的AMR產品，憑借自研操作系統實現了與工業生產線的無縫對接，故障率低于行業平均水平30%，在汽車、電子等行業積累了大量標桿客戶；思哲睿的“睿醫?達芬奇”手術機器人，針對中國臨床需求優化了操作流程，手術精度達0.1mm，價格僅為國外同類產品的1/3，已在國內50多家三甲醫院落地應用。

這種“需求導向”的產品設計，讓哈工大系企業能夠快速實現商業化變現。例如，傅利葉智能（上海交大系，但與哈工大系戰略相似）的GR-1機器人雖技術參數不突出，但已在教育、文旅、零售等多個場景實現量產交付，為后續研發提供穩定資金支持。

3.3 技術底蘊：高校科研成果的產業化密碼

人形機器人的競爭本質是技術積累的競爭，清華與哈工大數十年的科研積淀，為派系企業提供了“取之不盡”的技術源泉，這是其他企業難以企及的核心優勢。

3.3.1 清華系：AI與機器人的深度融合

清華系的技術優勢集中在“人工智能+機器人”的交叉領域，依托清華在計算機科學、自動化等學科的領先地位，形成了“感知-決策-執行”全鏈條技術突破。

在感知層面，孫富春教授團隊的多模態傳感技術，實現觸覺、視覺等信息的融合處理，為機器人精細操作提供支撐；在決策層面，陳建宇團隊的強化學習算法，使機器人能夠通過自主學習適應復雜環境；在執行層面，趙明國團隊的運動控制技術，實現了機器人高動態、高精度的動作輸出。

具身大模型是清華系的核心技術壁壘。星動紀元的ERA-42模型，通過世界模型預測物理環境變化，可在2小時內學習新技能；星海圖的EFM-1模型基于3D擴散策略，僅需10次演示即可完成復雜任務，大幅提升了機器人的任務泛化能力。

這些技術均源于清華交叉信息研究院的前沿研究，企業通過“教授創業”模式實現了科研成果的快速轉化。

專利數據顯示，清華系相關企業在機器人視覺識別、強化學習、靈巧手設計等領域累計申請專利超2000項，其中發明專利占比達60%，核心專利包括“基于合成數據的機器人訓練方法”“端到端機器人控制算法”等，形成了嚴密的技術保護網。

3.3.2 哈工大系：機械工程與工業實踐的完美結合

哈工大系的技術底蘊體現在“機械結構+工程控制”的硬核領域，依托哈工大在機械工程、控制科學等學科的深厚積累，形成了“硬件-軟件-系統”的完整技術體系。

在硬件層面，哈工大研發的高精度減速器、伺服電機等核心部件，已實現國產化替代，成本降低40%；在軟件層面，斯坦德機器人的自研操作系統，可實現多機器人協同控制；在系統層面，思哲睿的手術機器人系統，整合了機械臂控制、醫學影像處理、手術導航等多個子系統。

哈工大的技術優勢還體現在“極端環境適應性”上。其研發的空間機器人曾參與航天任務，爬壁機器人可在高溫、高壓環境下作業，這些技術經驗被應用到人形機器人研發中，使樂聚“夸父”、斯坦德AMR等產品在復雜環境下仍能保持穩定性能。

據統計，哈工大系企業在工業機器人領域累計申請專利超3000項，其中“工業機器人運動控制方法”“高精度機械臂設計”等核心專利已實現產業化應用，推動我國工業機器人核心技術自給率從不足10%提升至30%。

3.4 市值估值：資本對技術價值的認可分化

資本市場的估值差異，反映了兩大派系的發展階段與市場預期：清華系初創企業估值增速快，哈工大系成熟企業估值穩健，均體現了資本對技術價值的認可。

清華系企業雖成立時間短，但憑借技術創新性獲得資本追捧。星動紀元成立一年估值便突破10億元，成為具身智能領域獨角獸；銀河通用憑借7億元天使輪融資，估值預計超過20億元；星海圖成立兩年估值已達50億元，投資方包括高榕資本、紅杉中國等頂級機構。這種高估值源于市場對通用人形機器人未來潛力的期待，盡管當前營收規模較小，但資本看好其長期增長空間。

哈工大系企業則憑借穩定的營收與明確的上市預期，獲得資本穩健估值。樂聚機器人完成Pre-IPO輪融資后，估值超過100億元；斯坦德機器人遞交上市申請后，市場估值預計達80-100億元；思哲睿作為醫療機器人獨角獸，估值已超150億元。這些企業均已實現規模化營收，斯坦德機器人2024年營收達15億元，凈利潤2.3億元，展現出“技術-營收-利潤”的良性循環。

對比來看，清華系企業估值增速快但風險較高，哈工大系企業估值穩健但增長空間相對明確。這種差異既源于企業發展階段，也反映了資本市場對“通用技術”與“場景技術”的不同預期。

四、未來展望

隨著人形機器人技術的不斷突破與商業化進程的加速，清華系與哈工大系將在各自優勢領域持續深耕，同時呈現“技術融合、場景互通”的發展趨勢，共同引領中國人形機器人產業的變革。

4.1 技術融合：通用智能與場景落地的互補

未來，清華系的通用智能技術與哈工大系的工程化經驗將實現深度融合。清華系企業將借鑒哈工大系的場景落地經驗，避免技術“空中樓閣”；哈工大系企業將引入清華系的AI技術，提升產品智能化水平。

例如，星動紀元的具身大模型可能與斯坦德機器人的工業場景結合，實現工業機器人的自主決策與操作；樂聚機器人的工程化經驗可能為銀河通用的Galbot G1提供穩定性優化支持。

在核心技術突破方面，清華系有望在具身大模型的效率與泛化能力上實現突破，降低機器人學習新技能的成本；哈工大系則可能在人形機器人的輕量化、能源效率上取得進展，解決當前機器人續航短、成本高的痛點。兩者的技術融合將推動人形機器人向“高智能、高穩定、低成本”方向發展。

4.2 商業化路徑：從“實驗室”到“產業界”的閉環

清華系企業將逐步從“技術驗證”轉向“商業化落地”，星動紀元、銀河通用等企業可能先切入科研教育、高端制造等場景，通過定制化解決方案實現營收閉環；哈工大系企業將繼續深耕工業、醫療等垂直領域，同時向通用服務場景拓展，樂聚機器人的“夸父”已在商業服務場景嶄露頭角，未來可能進入家庭服務領域。

政策支持將為兩大派系的商業化提供助力。隨著“中國制造2025”戰略的深入推進，工業機器人國產化替代需求迫切；人口老齡化加劇則推動服務機器人市場快速增長。清華系與哈工大系企業將分別在高端技術與中低端市場形成互補，共同搶占國內外市場。

4.3 產業格局：雙雄并立與生態協同

未來3-5年，中國人形機器人產業將形成“清華系+哈工大系”雙雄并立的格局，同時帶動上下游產業鏈發展。清華系的技術突破將拉動AI算法、傳感器等上游產業升級；哈工大系的產業化進程將推動機器人制造、系統集成等下游產業發展。

兩大派系還將通過生態協同提升產業競爭力。例如，清華系企業開源的訓練框架與哈工大系企業的工程化數據結合，將形成“技術-數據-迭代”的良性循環；高校與企業的合作將進一步深化，清華、哈工大可能設立人形機器人聯合實驗室，共同攻克核心技術難題。

在國際競爭中，清華系的具身智能技術與哈工大系的工程化優勢結合，將使中國機器人企業具備與波士頓動力、特斯拉等國際巨頭競爭的實力。預計到2030年，中國將誕生全球領先的人形機器人企業，而清華系與哈工大系將是這一進程的核心推動者。

參考資料清單

中國龍在廣州. 中國人形機器人派系盤點，誰在 “真練”，誰在 “假把式”?博客, 2025-08-28.

中青在線新聞頻道. 從哈工大走出的90后CEO，做中國人自己的機器人!2023-11-28.

手機網易網. 1年融資12億?萬字解析清華系“七小龍”具身智能機器人公司 2025-03-31.

36氪. 東北985，正在排隊IPO 2025-10-27.