應(yīng)用李群封閉光滑特性的機(jī)器人跟蹤/測(cè)量-加工一體化：II閉環(huán)控制與試驗(yàn)驗(yàn)證

摘要

第I部分研究了機(jī)器人-跟蹤系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與系統(tǒng)參數(shù)辨識(shí)方法，建立雙機(jī)器人跟蹤/測(cè)量-加工一體化系統(tǒng)同步標(biāo)定模型，提出蒙皮零件光順加工軌跡生成方法，機(jī)器人跟蹤/測(cè)量-加工系統(tǒng)已具備較好的初始幾何精度，生成可執(zhí)行的機(jī)器人銑削加工軌跡。但加工機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)受運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)誤差、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差、弱剛度變形、關(guān)節(jié)摩擦H、切削振動(dòng)等幾何非幾何因素綜合影響，軌跡精度一般在毫米級(jí)，未經(jīng)反饋補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人加工系統(tǒng)難以精確加工蒙皮輪廓。為此第II部分進(jìn)一步建立高精度外部跟蹤系統(tǒng)下機(jī)器人末端位姿閉環(huán)反饋控制模型，研制機(jī)器人末端閉環(huán)反饋控制硬軟件系統(tǒng)，并以外部跟蹤系統(tǒng)±10 μm級(jí)精度為基礎(chǔ)對(duì)機(jī)器人末端位姿進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤與反饋補(bǔ)償，最后通過雙機(jī)器人同步標(biāo)定精度測(cè)試、末端位姿閉環(huán)控制軌跡精度測(cè)試、蒙皮樣件機(jī)器人加工精度測(cè)試等進(jìn)行實(shí)際驗(yàn)證。

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責(zé)任編輯：趙子祎

責(zé)任校對(duì)：惲海艷

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