靈巧手：中國具身智能的“最后一厘米”

作者/慶福

編輯/嘉嘉

日前，前特斯拉Optimus靈巧手團隊成員盧澤宇正式入職小米，擔(dān)任小米機器人靈巧手負責(zé)人，并表示將“帶領(lǐng)團隊加速靈巧手技術(shù)的‘路徑收斂與工程化落地’”。這也意味著，小米將加速布局靈巧手這一細分領(lǐng)域。

小米的動作也將具身機器人背后靈巧手行業(yè)拉到了大眾視野，很多具身機器人能夠跑跳，甚至表演回旋踢，但為什么這些具身機器人在握持展現(xiàn)時總會有頓挫機械感？

其實靈巧手是其產(chǎn)業(yè)化落地應(yīng)用的最后一厘米，只要模擬人手就能代替人從事搬運、提取等重體力的機械工作。

但對于具身智能機器人來說，靈巧手的最后一厘米并不輕松，它不僅面臨著技術(shù)難關(guān)，更重要的是成本問題。

【1】燭光熄滅

2018年，對主攻機械臂的創(chuàng)業(yè)公司來說是滿身冒冷汗的一年，彼時名不見經(jīng)傳的 Open AI推出了一款名為“Dactyl”的機械手臂——能夠單手拼接魔方。

其實在各科技展上，機械手拼魔方并不稀奇，麻省理工研發(fā)的機器人能夠0.4秒解決一個魔方，但與這些專門為了拼魔方而造出來的機器臂不同，“Dactyl”擁有24個仿人手設(shè)計的關(guān)節(jié)，是一個通用型機械手。

在“Dactyl”之前，包括因時機器人、大寰機器人在內(nèi)，他們的機械手都是通過編程，讓機械手完成特定動作，本質(zhì)是設(shè)計控制。

而“Dactyl”拼魔方不是程序算法化的事情，而是在沒有特定編程的情況下，讓機械手對魔方實現(xiàn)靈巧操作。

（來源：互聯(lián)網(wǎng)）

“Dactyl”這意味著一個新時代的到來，機械手被賦予了感知力，通過自我學(xué)習(xí)，來自主完成動作。

“機器人學(xué)習(xí)新任務(wù)并適應(yīng)不斷變化環(huán)境的能力將與AI的靈活性和機械的可靠性一樣重要”，對于“Dactyl”，Open AI自認為已經(jīng)打開了機器人新世界的大門，機器人服務(wù)人類的時代似乎并不遙遠。

但在兩年后，Open AI的“機械夢”破滅了，因為理想很美好，在現(xiàn)實層面實在是太難了、太貴了。

僅訓(xùn)練拼魔方這一個動作，Open AI為“Dactyl”準(zhǔn)備了64個V100和920臺32核CPU的主機，訓(xùn)練時間持續(xù)幾個月。

據(jù)司庫財經(jīng)了解，按照2018年的市場價，一個英偉達V100 GPU芯片價格在1.2萬美元左右，32核CPU芯片，價格在2.5萬美元，除此之外，還需要網(wǎng)絡(luò)設(shè)備、存儲系統(tǒng)和制冷設(shè)備等。

Open AI光在硬件設(shè)備上的支出就至少2500萬美元，要知道同期訓(xùn)練GPT-1時，Open AI在計算上的成本僅為數(shù)萬美元。

而上千萬美元的投資也只是訓(xùn)練出“Dactyl”一個拼魔方的動作。

“缺乏訓(xùn)練機器人所需的數(shù)據(jù)解散了機器人團隊，公司轉(zhuǎn)向?qū)Ｗ⒂谲浖难芯俊保?/strong>2020年10月，Open AI表示，因缺少研發(fā)土壤，“Dactyl”關(guān)閉，Open AI將從硬件研發(fā)轉(zhuǎn)向為以GPT為核心的軟件研發(fā)。

剛剛打開一扇門的機器人靈巧手項目被狠狠地砸了回去，動漫電影中能幫人整理家務(wù)、替代工人從事危險工作的機器人夢再次破滅。

【2】百花齊放

如果說，Open AI熄滅了靈巧手應(yīng)用的燭光，那么真正讓靈巧手回歸大眾視線，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化的是中國具身智能創(chuàng)業(yè)潮。

“人對外唯一能產(chǎn)生價值的部位就是手，因為胳膊和腿代表移動能力，手才能進行精細化操作”，眾擎機器人創(chuàng)始人趙同陽更是表示，機器人的雙手比雙足重要得多。

確實，對于真正的具身智能機器人來說高敏感度的靈巧手是標(biāo)配，靈巧智能CTO朱豪華表示：如果綁住無名指與小指后，70%的日常操作會受限。

可以說，對于具身機器人來說，就像電池對于新能源汽車，靈巧手是具身智能的標(biāo)配，要想真正擬人，代替人類進行復(fù)雜工作，必須有靈活的手部。

據(jù)高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）預(yù)測，2025年全球人形機器人市場銷量將達1.24萬臺，市場規(guī)模63.39億元，而到2035年這兩項數(shù)據(jù)將分別突破500萬臺和4000億元。

按照一臺人形機器人配備兩臺靈巧手計算，2025年，靈巧手的市場規(guī)模為2.5萬只，2035年，靈巧手需求量在1000萬只。

具身智能對靈巧手的強需求，導(dǎo)致大量企業(yè)涌入到靈巧手賽道。

第一類是具身機器人公司，如宇樹科技為了配套其具身智能機器人產(chǎn)品，在今年4月發(fā)布自研的Unitree Dex5，該款靈巧手20個自由度、94個靈敏觸點，能完成取橙子、打撲克、擰魔方等動作；智元則在8月推出了OmniHand，采用19自由度擬人設(shè)計，能應(yīng)用在日常生活和工業(yè)領(lǐng)域。

（來源：宇樹科技）

第二類則是垂類創(chuàng)業(yè)公司，這些企業(yè)主要為不同場景定制產(chǎn)品，如傲意科技的OHand?系列和ROHand系列主要應(yīng)用在物流分揀等領(lǐng)域，靈心巧手則深耕柔性制造場景。

第三類是上市公司利用自身優(yōu)勢跨界布局，如兆威機電利用微型傳動技術(shù)優(yōu)勢進入靈巧手領(lǐng)域，帕西尼借助在觸覺傳感器上的積累，推出三款靈巧手。

數(shù)據(jù)顯示：2025年，全球靈巧手企業(yè)數(shù)量約為80家，其中中國企業(yè)超過40家，占比超過50%。

在靈巧手領(lǐng)域，中國企業(yè)已經(jīng)接過Open AI的接力棒，靈巧手正在呈現(xiàn)百花齊放的態(tài)勢。

【3】當(dāng)下困局

“靈巧手作為人形機器人與外界交互的關(guān)鍵‘觸角’，堪稱打通具身智能產(chǎn)業(yè)化的‘最后一厘米’”，長城戰(zhàn)略咨詢在一份研究報告中直接指出，靈巧手則是具身機器人能夠日常應(yīng)用落地的最后一道難關(guān)。

理想很美好，現(xiàn)實卻很殘酷，因為“一厘米”的距離實在太遙遠了，大部分所謂的靈巧手更多是機械手。

原因無他，一是技術(shù)上不成熟，二是成本太高。

在業(yè)界看來，具身智能的靈巧手只要模仿人手就可以，但這個要求的前提是，靈巧手既有拿雞蛋的柔性又有摸玻璃的剛性，能夠像人一樣感受到不同物體、不同材質(zhì)之間的差異性。

（來源：互聯(lián)網(wǎng)）

但從目前看來，多數(shù)通用性的靈巧手無法做到。

“當(dāng)前靈巧手行業(yè)狀態(tài)仍處于‘能動’的‘1.0階段’，而從‘能動’到‘能用、好用、持久用’的‘2.0階段’仍存在巨大鴻溝”，中科硅紀創(chuàng)始人王鵬公開表示，靈巧手還原不成熟，僅僅解決了有沒有的問題。

技術(shù)之外，成本也是靈巧手無法匹敵的。

以特斯拉Optimus 3為例，其具身機器人價格高達百萬元一臺，而按照其靈巧手約占其成本的18%計算，Optimus 3靈巧手的價格在20萬左右。

“市面上很多團隊，光靈巧手就要幾十萬一只”，靈初智能創(chuàng)始人兼CEO王啟斌曾表示，在具身機器人整機成本中，靈巧手占比能達到20%至50%，占據(jù)絕對的大頭。

高昂的造價導(dǎo)致很多具身智能用的不是真正靈巧手，而是機械手。

業(yè)界普遍認為，具身智能是生產(chǎn)自動化的“最后一公里”，而靈巧手則是具身智能的最后一厘米，目前靈巧手在技術(shù)上已經(jīng)取得突破，如觸覺傳感器分辨率提升至0.5mm，逼近人類指尖敏感度、部分靈巧手自由度能達到30個，超過人類27個自由度……

但不論是具身機器人還是靈巧手，他們的應(yīng)用重點，不取決于技術(shù)參數(shù)，更取決于產(chǎn)品的實用性和成本，而這對于宇樹科技、智元機器人的靈巧手廠商來說，是必須邁過的門檻。