一群清華人，與具身智能的四十年

文 | 第一新聲，作者 | 雷晶

今年6月，銀河通用11億元融資的消息震動創投圈，這筆國內具身智能賽道年度最大單筆融資，讓成立僅兩年的公司累計吸金超24億元，成為估值10億美元的獨角獸。

當王鶴帶著銀河通用站在聚光燈下時，人們突然意識到，一群帶著清華烙印的創業者，正在具身智能的賽道上集體突圍。

90后清華團隊創辦的星海圖成立4個月斬獲千萬美金天使輪，喻超帶領的鹿明機器人半年內完成三輪融資，程昊的加速進化已手握商業化訂單，這些公司的掌舵者名片上，幾乎都印著清華的“注腳”。

截至2025年，已有近20家由清華校友創辦或核心團隊源自清華的具身智能企業嶄露頭角，累計融資規模超50億元。這些企業已在硬件研發、算法突破、場景落地等多個維度形成差異化競爭力，成為國內具身智能領域的重要力量。

這不是偶然。早在1988年，清華大學智能技術與系統國家重點實驗室就啟動了THMR系列機器人研究，為中國具身智能埋下第一顆種子。如今，多年技術積淀澆灌出的土壤正哺育著中國最活躍的具身智能創業生態。

從千萬級融資的資本寵兒到多場景落地的行業先鋒，清華系具身智能公司何以成為資本與行業矚目的焦點？這群帶著"自強不息"校訓烙印的創業者們，又是如何帶領企業突出重圍的？

01 四十年，埋下具身智能的第一顆種子

2025年，被認為是具身智能產業爆發的元年。

世界人工智能大會、世界機器人大會與人形機器人運動會的接連舉辦，將這一領域的熱度推向頂峰，產業呈現出爆發式增長的繁華景象。知名投資機構高盛預測，到2035年，僅人形機器人全球市場規模就將達380億美元。

在這股全球熱潮中，鮮少有人注意到，清華大學在具身智能領域的探索，早已走過了四十個春秋。這段從實驗室走向產業前沿的漫長歷程，亦是中國具身智能研究從跟跑到并跑的縮影。

而這一歷程的推進，離不開張鈸的持續引領。

作為中國科學院院士、清華大學人工智能研究院名譽院長，張鈸被譽為中國人工智能領域的泰斗。他早在四十多年前便投身人工智能領域，并開創了多項國內先河：發表中國第一篇人工智能學術論文、榮獲中國在人工智能領域的首個國際重要獎項、牽頭成立國內第一個智能機器人實驗室、培養出本土第一位人工智能博士，并組建了中國第一個人工智能國家重點實驗室。

這條拓荒之路并不好走。將時間線拉長到四十年，可以看到張鈸的每一步都踩在了發展的關鍵節點上，他的思考、轉向與堅持深刻反映了“半部”中國人工智能史。

1978年，清華大學自動控制系更名為“計算機技術與應用系”。系中原來從事自動控制研究的老師面臨兩個選擇：待在計算機系，或去新成立的自動化系，時年43歲的張鈸，毅然選擇留在這個正處于起步階段的學科，投身一個充滿未知的人工智能領域。

這是一條無人走過的路，張鈸與張毓凱、林堯瑞、石純一和黃昌寧等等清華老一輩教師一起將“人工智能與智能控制”定為新的教學與科研方向，這也推動清華成為國內最早系統開展人工智能教學與科研的單位之一。

時間來到1984年，張鈸與在安徽大學任教的弟弟張鈴聯合在人工智能領域頂級國際期刊《IEEE模式分析與機器智能匯刊》發表了一篇論文，引起了國際同行的高度關注，這也是中國科學家在人工智能領域的第一篇學術論文。

他們提出的SA算法還在1984年歐洲人工智能會議上獲得了ICL歐洲人工智能獎，成為首次獲得該領域國際重要獎項的中國人。同年，張鈸帶著科研碩果結束訪學回清華繼續任教。

1982年至1984年間，張鈸所在的清華人工智能與智能控制教研組一直在進行調查研究，訪問了西南、東北等地大量研究所及工廠。在大量的調研中，他們意識到機器人將會在產業界大有作為，也會成為一項重大需求。為抓住這一先機，張鈸與同事開始多方奔走、籌措經費，聯系國內外廠家，著手籌辦清華大學智能機器人實驗室。

念念不忘，必有回響。1985年，他們得償所愿，添置了第一臺進口機械臂，為具身智能的研究奠定了硬件基礎。同年，清華成立了國內首個智能機器人實驗室，張鈸成為實驗室的負責人。

實驗室購買了國內第一臺PUMA560機器人，張鈸將研究方向定為機器人在礦山、工業生產等場景的應用。同時，也在智能汽車、漢字識別、語音識別、自然語言理解等方向上開展研究。

他們每一步都踩在了時代的風口上。1986年國家啟動“863計劃”，智能機器人被列為重點主題之一。

彼時人工智能尚處低潮，國內外相關研究寥寥，張鈸帶領的清華團隊再次敏銳捕捉到這一機遇，他在1987年牽頭籌備智能技術與系統國家重點實驗室。

1988年，智能技術與系統國家重點實驗室啟動THMR系列移動機器人系統的研制。盡管該系列主要面向無人駕駛汽車系統，外觀尚未“擬人”，卻為移動機器人技術積累了底層能力。

該實驗室在1990年正式對外開放運行，這也是全國第一個人工智能國家重點實驗室。實驗室先后承擔國家自然科學基金、國家攀登技術、“863計劃”、國家科技攻關計劃等系列項目，成為國家有關人工智能科研任務的主要承擔單位之一。

談起智能技術與系統國家重點實驗室，張鈸心里滿是驕傲和自豪。實驗室曾連續三次在國家評審中獲得了“優秀”的稱號，在“萬事待興”的歲月里，一群人的堅持在慢慢被看到。

真正的轉折發生在1998年，清華大學借助“985工程”首期專項資金設立了機器人重大研究項目，類人機器人的系統研制正式提上日程。

四年后，清華成功推出國內首個具備完整仿人形態的自主機器人系統——THBIP-I。該機器人由精密儀器系、機械工程系和自動化系聯合研制，身高172厘米，重130公斤，全身配置32個自由度，頭部、雙臂、軀干及雙腿均實現模塊化設計，標志著中國在仿人機器人結構設計與運動控制方面邁出關鍵一步。

從機械臂的運動規劃，到智能體的環境感知，張鈸帶領清華團隊在具身智能這條路徑上深耕四十余載，從理論構建、技術突破到平臺建設，為清華具身智能發展奠定了堅實基礎。

如今，這位拓荒者播下的種子已茁壯成長。一批批像朱軍、馬少平、袁進輝這樣的后輩學者與產業先鋒，正接過他手中的接力棒，在前輩奠定的深厚積淀上，投身具身智能的新征程。而他們所延續的不僅僅是技術路線，更是一種精神基因。

02 二十年，一個人，一支隊

在另一條時間線上，代代相傳的精神基因悄然生根，催生出不一樣的科研共同體。

“我們贏了！”雀躍的歡呼響徹綠茵場上。今年7月，在RoboCup巴西機器人足球世界杯人形組的比賽中，清華大學火神隊光榮奪冠，這也是中國隊伍首次在該組別奪冠。

火神隊的成員來自清華大學機器人控制實驗室，自2005年第一次參加世界杯賽以來，參加比賽的學生換了一批又一批，但帶隊的老師卻始終是清華大學自動化系研究員、機器人控制實驗室主任趙明國，他也是火神隊的創始人。

在希臘神話中火神赫菲斯托斯不僅掌管火焰與鍛造技藝，還擅長制造工具和武器。趙明國認為這與他們制造機器人契合度很高，于是“火神隊”的名字就此產生，并一直延用至今。

提到火神隊，提到趙明國，有一條貫穿其中的主線是二十年如一日的對機器人領域的探索堅持。回顧趙明國的科研軌跡，幾乎與中國仿人機器人的成長曲線重合。

他從1997年本田發布ASIMO后便開始關注這一領域，2000年進入清華從事博士后研究，師從陳懇教授，專注人形機器人控制系統。在那個工業機器人尚且依賴進口、國內研究鳳毛麟角的年代，他毅然選擇了人形機器人控制系統的研究這一艱深方向。

當時清華計算機系有一支參加“機器人世界杯”RoboCup仿真組的隊伍，趙明國做的方向與其相契合，于是他就成立了清華火神隊，專門做人形機器人的比賽。

那時機器人在清華尚未成為主流研究方向，由于投入大、產出低，與ACM等信息學競賽相比正向反饋來得要慢很多。于是火神隊的組建幾經波折。趙明國只能從機器人實驗室抽幾個學生，再加上自動化系其他老師各派了幾個研究生過來，一支機器人足球隊才初具雛形。

2003年后，由于清華研究方向有所調整，人形機器人的研究被暫時擱置。

2004年和2005年火神隊分別初次參與了國內賽事與國際賽事。在參賽的前兩年趙明國一直專注基于AIBO機器狗的標準平臺研究，直到2006年的國際比賽中，看到火神隊取得的成績并不理想時，趙明國反思認為人形更符合隊伍的特點，于是回國后就決定從四足轉人形。

而當時的國際機器人發展也迎來了一波高潮。2005年是一個技術爆發與理論突破并存的節點。康奈爾大學團隊在《Science》發表被動行走論文、本田ASIMO實現快速運動、波士頓動力推出Big Dog四足機器人，一系列進展既帶來啟發，也帶來巨大競爭壓力。

2006年初，趙明國開始研究被動行走技術，火神隊也開始在軟件之外涉足自主硬件開發。當時趙明國意識到，人形機器人的實力決定因素在于機械與運動控制。

通往成功的路上并非一帆風順。2007年，火神隊再度參加比賽，但成績依舊不理想，連前八名都沒進。趙明國開始調整戰略，他發現研究軟件不能脫離硬件，開始關注機器人硬件，帶著團隊做了大大小小幾個不同規格的人形機器人。

2008年，趙明國帶領團隊開發了一個專門用于人形機器人走路的“虛擬斜坡法”。這項技術讓火神隊在同年RoboCup的比賽中大放異彩，獲得了中國隊在人形組上獲得的首枚獎牌，團隊成員士氣大漲。

但到了2010年前后，因技術瓶頸和商業前景不明，全球多個團隊紛紛退出該領域。2011年，機器人領域理論創新放緩，基礎研究和應用開發都遭遇瓶頸。回顧那段艱難歲月，趙明國曾坦言，“二十年過去，仍在堅持的僅有我一人”。

轉機出現在2013年和2015年，連續兩屆DARPA機器人挑戰賽的舉辦重新點燃學界與工業界對人形機器人的熱情。賽事在實踐中證明，整體行為控制和模型預測控制等優化方法可以有效滿足復雜環境下的實際應用需求。這些方法不僅能夠有效解決實際問題，在理論框架上也更加完備。

隨著技術趨勢的發展，趙明國在2015年也開始研究優化控制方法，并計劃將其應用于開發高性能的機器人集群力控制系統。

也正是在這一年，清華大學與優必選科技共建北京研究院，由趙明國擔任院長，帶領團隊深入力控關節、WBC與MPC等方向的算法預研。火神隊的機器人由此進入產業界。

幾乎同一時期，清華機器人的研究機構布局也進一步拓展和深化。除了傳統的自動化系、精儀系和機械系以外，交叉信息研究院、人工智能研究院智能機器人中心等跨學科平臺逐漸成為新技術孵化的重要陣地。

趙明國帶領團隊在研究方向上始終追蹤國際前沿，不斷更迭研究手段。2016年，趙明國團隊開始探索類腦芯片與機器人控制的結合，2021年更是參與國家腦計劃項目，重點攻關類腦控制子系統。在ETH Zurich等機構推動強化學習應用于四足機器人后，清華科研人員也快速跟進，將學習型方法融入具身智能開發流程。

趙明國二十余年的堅持帶來的不僅是具身智能領域科研的精深，還帶出了諸多人形機器人的玩家。這不只是一個人的故事，也是一群人的故事。

早期被業內稱為“商湯三劍客”的徐持衡、陳宇恒與李誠便來自火神隊。

徐持衡與李誠高中便因為參加計算機競賽而相識，畢業后分別保送至清華計算機系和物理系，大一時兩人便一起加入到機器人控制實驗室，并成為實驗室的主力擔當。大二時，兩人共同負責機器人定位決策系統，李誠專攻定位模塊解決“機器人在哪”的問題，徐持衡則研發決策部分，構建起從視覺、定位到決策的完整流程，輸出運動指令。后來，徐持衡將同班同學陳宇恒引入實驗室負責軟件工程，三人成為核心主力。

2012年由李誠帶隊，徐持衡、陳宇恒作為主力參與了當年的RoboCup，火神隊決賽中因機械故障僅獲人形組亞軍。而之后的幾年，火神隊也并未奪冠。帶著對遺憾的不甘，徐持衡前往香港中文大學湯曉鷗的mmLab實習。2013年1月，徐持衡決定和湯曉鷗創業。他第一時間就想到了李誠、陳宇恒，拉著兩人組成早期商湯的隊伍投身到創業中。

來自火神隊的創業大軍不止“商湯三劍客”。

2023年，程昊察覺到機器人時代的來臨。具身智能的發展讓他心潮澎湃，程昊選擇離開大廠，投身到機器人創業的大軍中。他回到清華，找到趙明國一起討論機器人的現狀和發展趨勢。在明確方向后，程昊創立了加速進化，趙明國擔任公司的首席科學家，火神隊曾經的隊長董浩也加入其中，再次并肩作戰。

除了火神隊的成員，當前有清華背景的科研人員創立的科技企業不在少數，如星動紀元、銀河通用、千尋智能等已成為國內人形機器人賽道的重要力量。他們不僅在足式運動、手臂控制等關鍵模塊實現突破，也正在推動整機產品走向工程化和商業化，構成“清華系”創業群落中一股活躍的力量。

可以說，清華大學堪稱為具身智能的“黃埔軍校”，培育出一批機器人領域的創業者和技術專家。

03 清華系撐起半壁江山

四十年筑牢根基，二十年堅守創新，一脈相承的探索精神，讓今天的清華系迎來屬于他們的時刻。在具身智能的創業浪潮，清華系具身智能創業者正呈現出鮮明的特征。

一類是科學家型創始人，有深厚的學術積累為根基。一類是擁有產業經驗的實戰派，深諳硬件量產與商業落地邏輯。還有一類是打破行業慣性的年輕創業者，以創新的技術路線，為行業注入新鮮活力。

與行業中其他從計算機視覺轉向機器人領域的人不同，陳建宇從在清華大學讀本科開始就一直在做機器人的研究。他當時所在的清華大學精密儀器系是國內最早從事雙足人形機器人研究的單位之一。

“對自己和中國科技有信心。”2018年底，陳建宇從加州大學伯克利分校博士畢業后，拒絕了谷歌無人車的工作邀請，選擇回到清華大學，成為交叉信息研究院的助理教授和博士生導師。

回到清華大學后，他在實驗室里以課題的形式做人形機器人研究，同時也在思考如何發揮機器人的更大價值。

2022年，陳建宇決定創業。盡管公司名還未確定，但他已經定下目標，致力于打造通用機器人以及機器人的通用智能。

而他也確實做到了。星動紀元成立僅三個月，就收獲由聯想創投領投，金鼎資本、清控天誠、世紀金源紛紛押注的超億元融資。成立兩年，已有三款產品：星動L7主攻工業物流，星動XHAND1作為核心零部件供應科研、機器人生產商與工業市場，星動Q5聚焦零售、文旅等商業服務領域。

目前，星動紀元已實現超200臺產品交付，訂單中50%以上來自海外，多家全球頂尖科技公司已成為其客戶。

豐厚的學術積累往往帶來創業的決心。銀河通用創始人王鶴、千訣科技創始人高海川，千尋智能聯合創始人高陽，星海圖聯合創始人趙行、許華哲等人亦是科學家創業的典型。

除了深厚的學術底蘊，豐富的“造品”經驗對創業來說同樣必不可少。在具身智能領域不乏從大公司“出走”的科技人才。

奧賽金牌、保送清華姚班、高二便加入曠視科技，在半工半讀的情況下，仍能在姚班保持第一名的成績，他就是范浩強，在公眾視野中，一直展現出“天才”的形象。

25歲他就已成為曠視研究院的算法總監，帶領著近百人的研發團隊，在圖像算法、團隊培養、商業化等方面獲得了顯著突破，并在人臉識別、人臉檢測方向拿下多個頂會級別比賽的世界第一。范浩強曾帶領曠視的團隊參與AI頂會CVPR NTIRE真實圖像降噪挑戰賽，并以絕對優勢的運行時間和最終結果拿到了Raw-RGB組的冠軍。這是一場全球巨頭都有參與，AI高手同場競技的比拼，獲得第一名并不容易。

本科時期，他就已經在人臉識別、人臉檢測方向帶領團隊為曠視拿下三個頂會級比賽的世界第一了。

或許“天才”總想有更大的施展空間。今年3月，范浩強創立原力靈機，同日宣布近期完成2億元天使輪融資，投資方包含君聯資本、九坤創投、啟明創投。

成立不到半年，原力靈機便在全球機器人視觸融合挑戰賽上拿下“純觸覺操作”的金牌。自從2022年首屆舉辦以來，這場賽事已成為具身智能領域的“金字招牌”。原力靈機憑借自主研發的“混合算法”和“觸覺傳感器創新設計”，成為最大黑馬。

曾經揚言“弄斧要到班門”的AI天才少年，或許在未來也會建立自己的“班門”。

在清華系具身智能創業大軍中擁有產業經驗的創始人不在少數，源升智能創始人楊思成、鹿明機器人創始人喻超、星海圖創始人高繼揚、它石智航創始人陳亦倫、靈生科技創始人楊洪兵、動易科技創始人任曉雨等人均是“產業老兵”出走創業的典型。

有的人從大廠跳出，建立自己的天地，有的人則是從傳統教育體系中跳出。

1998年出生的姜哲源在具身智能的概念開始興起時，毅然決定輟學創業，彼時他正在清華大學交叉信息研究院攻讀博士學位，師從陳建宇。

從清華輟學去創業，這是一條鮮有人走的路，姜哲源認為“這是一個無比正確的選擇”。甚至連公司的早期團隊都是他在網上認識的“網友”，用他的話說，是一群“目標一致的人”。

“當時我們覺得自己的技術是能夠顛覆整個行業的，所以希望能夠改變行業的現狀。”抱著一腔熱血，2023年9月，姜哲源正式成立松延動力。

彼時，強化學習人才爭奪白熱化，具備腿足式機器人強化學習實操經驗的從業者成了市場香餑餑，薪資一度飆至10萬元/月。面對這一天價，姜哲源算了筆賬，如果按這個標準招人，公司現金流難以支撐。

放棄爭搶第一梯隊高價人才后，姜哲源將目光轉向了另一類群體——理論功底扎實、具備工程化能力的潛力新人。為精準篩選這類人才，他設計了一套實操題，要求面試者基于蘇黎世聯邦理工學院的四足機器人開源代碼，完成雙足機器人行走的運動控制調試。

這一設計暗藏兩層考量：一來可直觀檢驗候選人的真實能力，二來也向候選人傳遞出“技術掌舵人懂行”的信號，打消其對老板在后續工作中“瞎指揮”的顧慮。

最終，通過這套題目的應聘者，成為松延動力核心算法團隊的中堅力量。新團隊就位后，開始迅速基于公司既有人形機器人展開調試，僅用不到兩個月時間，就實現了機器人行走、跑步、跳躍等動作的全流程跑通，完成了關鍵技術迭代。

初生牛犢不怕虎，在具身智能領域想要改變未來的年輕人不止有一個。

2025年伊始，機器人賽道再添新玩家。零次方機器人正式落子合肥包河區，創始人閔宇恒帶著一腔熱血決定回歸故土，與團隊并肩沖刺機器人賽道。

零次方機器人的創始團隊來自清華AI&Robot實驗室，是一群敢想敢拼的00后。"0的0次方在數學領域是未定義的，這恰是我們想要的狀態。"閔宇恒解釋團隊將公司命名為"零次方"的深意。不設上限、持續破界，在機器人這個充滿變量的賽道里，釋放無限可能。而這份打破常規的勇氣，也正是這群00后敢闖硬科技的底氣所在。

目前，零次方機器人已獲數千萬元訂單，意向訂單總額已近億元，主要涵蓋科研教育、數據中心場景、酒店服務場景、文娛展覽場景。7月零次方機器人已開始陸續交付ZERITH-H1產品，在今年預計完成500臺機器人交付。

四十年積累，二十年堅持，換來一個時代的開啟。

從學術到產業、從技術到產品，如今，一批批帶著清華印記的創業者正在繼續推動技術的落地。這條路依然很長，而故事也還在繼續。