北京
摘要
蒙皮是構成飛機氣動外形的主要零件，具有大尺寸、薄壁(厚度2～6 mm)、型面復雜等技術特點，目前企業普遍采用人工比對劃線-手動修切方式去除蒙皮邊緣余量，存在人因累積誤差大、裝配質量難控等問題。視/力引導的高柔性大范圍雙機器人跟蹤/測量-加工一體化為解決這一難題提供了新思路，但雙機器人位姿同步標定難、加工位姿光順難、軌跡精度控制難是制約蒙皮機器人銑削加工應用的主要瓶頸。上述難題可以歸納為空間位姿的同步解耦與位姿誤差的定量控制問題，為此應用李群李代數封閉光滑特性重點圍繞雙機器人位姿同步標定、光順加工軌跡生成與末端位姿閉環反饋控制開展研究，具體如下：第I部分提出雙機器人跟蹤/測量-加工一體化系統同步標定方法，建立機器人-跟蹤系統運動模型和系統參數辨識方法，研究蒙皮零件光順加工軌跡生成方法；第II 部分研究外部跟蹤系統下的末端位姿閉環反饋控制模型，研制機器人末端閉環反饋控制系統，開展雙機器人系統同步標定精度測試、末端位姿閉環控制軌跡精度測試、典型蒙皮樣件機器人銑削加工精度測試，驗證所提方法的有效性。
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責任編輯：趙子祎
責任校對：惲海艷
審 核：張 彤
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