四川
胸尾鰭協同推進的仿生機器魚設計
第50卷 第8期
作者：劉葳興.杜運男.段昌朋.胡婉婷.張之陽.孫成嬌
作者單位：1.江蘇海洋大學海洋工程學院,江蘇 連云港 222005;2.江蘇海洋大學馬卡洛夫海洋工程學院,江蘇 連云港 2220053.湖北文理學院計算機工程學院,湖北 襄陽 441053。
摘要：
針對一種新型仿暗綠鲀機器人,以提高其機動性與優化外形為目的進行研究,設計具有雙自由度胸鰭和二關節尾鰭的機器魚。它的胸鰭對稱地排列在兩側,可以做拍翼和搖翼兩個自由度的運動,用于推進或其他目的,如轉彎和潛水。最后,進行三組實驗,研究機器魚在三種不同推進模式下的游動性能,重點在于對胸尾鰭協同推進的研究,實驗結果表明,尾鰭推進和胸鰭推進的游動速度與模型預測基本吻合。此外,單獨使用尾鰭推進時,游速可達0.14 m/s;單獨使用胸鰭推進時,游速可達 0.04 m/s;胸鰭和尾鰭協同推進轉彎時,最大游速可達 0.19 m/s,最大轉彎速度可達 0.4 rad/s, 此時轉彎半徑為 0.15 m。
關鍵詞：
機器魚:仿生設計,二自由度胸鰭,協同推進。
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