江蘇
企查查APP顯示，近日，北京人形機器人創(chuàng)新中心有限公司申請公布"機器人零樣本自反思任務規(guī)劃方法與系統(tǒng)"專利。
專利摘要顯示，本公開涉及機器人零樣本自反思任務規(guī)劃方法與系統(tǒng)，包括：通過零樣本感知模塊解析場景彩色圖像，獲取場景特征描述、物體檢測框和像素級掩碼信息；將場景特征描述和任務指令輸入任務規(guī)劃模型生成初步任務規(guī)劃，再由反思判斷模型生成高級任務規(guī)劃；由當前的子任務確定目標物體檢測框，通過目標跟蹤模型預測其位置并判斷運動狀態(tài)；當目標物體靜止時，基于其彩色深度圖像，由抓取檢測模型生成候選抓取姿態(tài)，并由視覺語言模型生成抓取建議區(qū)域，通過評價指標篩選最優(yōu)抓取姿態(tài)；子任務執(zhí)行后，由反思判斷模型分析任務狀態(tài)，成功則繼續(xù)，失敗則進行分析和規(guī)劃修正，直至任務完成。本公開方法使機器人具備零樣本自反思能力，提升任務魯棒性。
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