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平面連桿機構，又稱平面低副機構，由若干構件在同一平面或相互平行的平面內通過低副連接而成。其中最基本的形式是平面四桿機構，由四個構件組成，是構成更復雜多桿機構的基礎。
根據構件數目，可分為四桿、五桿及以上的多桿機構。在四桿機構中，固定不動的構件稱為機架，與機架相連的稱為連架桿，連接兩連架桿的稱為連桿。
根據兩連架桿的運動形式，鉸鏈四桿機構（全部由轉動副連接）可分為三種基本類型：一個能整周轉動的曲柄和一個只能擺動的搖桿組成曲柄搖桿機構；兩個均為曲柄組成雙曲柄機構；兩個均為搖桿組成雙搖桿機構。
平面連桿機構的核心優點源于其低副連接：面接觸使得壓強小、耐磨損、便于潤滑且承載能力高；構件形狀簡單，易于加工制造；接觸依靠幾何形狀封閉，工作可靠。
在鉸鏈四桿機構中，當最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿長度之和時，取不同構件為機架可得到上述三種機構；若不滿足該條件，則無論取何桿為機架，都只能得到雙搖桿機構。
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