智駕L3：邊爭(zhēng)吵，邊進(jìn)化

撰文 | 張祥威 編輯｜馬青竹

2025年最后一個(gè)月，部分車企獲得L3級(jí)自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照，為明年的新一輪競(jìng)賽埋下伏筆。

另一邊，無人駕駛公司也在持續(xù)打磨L4。

最近，Waymo的無人駕駛出租車因大規(guī)模停電，在十字路口紅綠燈全黑時(shí)出現(xiàn)大面積“趴窩”，引發(fā)嚴(yán)重?fù)矶隆?/p>

有行業(yè)人士分析，深層問題在于其采用“規(guī)則驅(qū)動(dòng)”而非AI驅(qū)動(dòng)。

可見智駕仍需進(jìn)化，至少從技術(shù)角度看，仍有不少謎題待解。

諸如：

“端到端+VLM”的下一站，是不是VLA？

“一段式端到端+強(qiáng)化學(xué)習(xí)”，是否比VLA更先進(jìn)？

世界行為模型和VLA相比究竟有何不同？

VLA和世界模型，究竟誰才是更優(yōu)解？

當(dāng)智駕領(lǐng)域疑云彌漫，厘清問題，可以更好地辨別孰強(qiáng)孰弱，也許還能照見“陷阱”。

那么，智駕進(jìn)化到2025年底，究竟有沒有理出一條清晰的路線圖？

大亂斗

12月下旬，英偉達(dá)全球副總裁、汽車事業(yè)部負(fù)責(zé)人吳新宙，在上海浦東測(cè)試了多家車企和供應(yīng)商的智駕方案。據(jù)悉，其對(duì)文遠(yuǎn)知行、地平線的方案評(píng)價(jià)頗高。

但過去一年的經(jīng)驗(yàn)證明，單說體驗(yàn)層面，似乎有點(diǎn)你追我趕，名次波動(dòng)頻繁，其實(shí)難以直接斷言不同方案的優(yōu)劣。

例如，基于規(guī)則驅(qū)動(dòng)的智駕表現(xiàn)，在某個(gè)時(shí)間段內(nèi)也許比基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)更加穩(wěn)定。不同代際的模型架構(gòu)，在某個(gè)時(shí)間點(diǎn)也會(huì)出現(xiàn)“舊”打敗“新”的情況。

即便就技術(shù)本身而言，行業(yè)有共識(shí)，更不缺爭(zhēng)議。

去年還被各家一致夸贊的“端到端”，如今被理想、小馬智行等競(jìng)相指出存在技術(shù)局限。

行業(yè)普遍認(rèn)為：“端到端的本質(zhì)是模仿學(xué)習(xí)，存在overfit（過擬合）和不可解釋等問題。”面對(duì)訓(xùn)練過的場(chǎng)景會(huì)表現(xiàn)出色，但遇到從未在訓(xùn)練集中見過的新場(chǎng)景時(shí)，就有可能導(dǎo)致決策錯(cuò)誤。一句話，學(xué)得太死板。

邁入「端到端」時(shí)代值得慶祝，但需補(bǔ)充新的能力，各家的技術(shù)路線由此分化。

截至目前，據(jù)《出行百人會(huì)/AutocarMax》不完全統(tǒng)計(jì)，市面上的核心智駕模型至少有6種，分別為VLA、WEWA、“端到端+強(qiáng)化學(xué)習(xí)”和世界模型等。

一類采用“端到端+VLM+強(qiáng)化學(xué)習(xí)”。如地平線，在一段式端到端的基礎(chǔ)上，借助云端的“VLM+強(qiáng)化學(xué)習(xí)”來訓(xùn)練語義模型，從而處理可變車道等需要理解交通規(guī)則的場(chǎng)景。

另一類堅(jiān)信VLA。這一技術(shù)陣營(yíng)包括理想、小鵬、卓馭和元戎啟行等。其核心觀點(diǎn)為，“端到端+VLM”存在延時(shí)和信息損失，可支持實(shí)現(xiàn)L3，但要實(shí)現(xiàn)L4則離不開VLA。

值得注意的是，對(duì)于“端到端+VLM”的協(xié)作，早期有人將其比喻為教練坐在副駕指揮駕駛員開車，后來也有人將其比作賽車手和領(lǐng)航員（參數(shù)丨圖片）的配合關(guān)系。無論如何，基本可以認(rèn)為，端到端的確存在能力的局限性。

據(jù)悉，小米汽車正一邊布局“端到端+世界模型+強(qiáng)化學(xué)習(xí)”，同時(shí)也在投入VLA研發(fā)。小米汽車智能駕駛VLA負(fù)責(zé)人陳龍指出，其要做的VLA是將端到端和VLM的能力融合在一起，如果VLA在各種場(chǎng)景下都比端到端好，那么將全面切向VLA這一新方案。

還有一類采用“端到端+強(qiáng)化學(xué)習(xí)”，代表公司是Momenta。

其創(chuàng)始人、CEO曹旭東認(rèn)為，“VLM、VLA是很好的方向，但屬于錦上添花。想要提升，要用到強(qiáng)化學(xué)習(xí)，把端到端大模型放到通過海量真實(shí)數(shù)據(jù)構(gòu)建起來的仿真環(huán)境去做探索。”

Momenta這種訓(xùn)練大模型的方法，類似給ChatGPT喂大量數(shù)據(jù)，最終產(chǎn)生類人的通識(shí)。

至于采用WEWA技術(shù)的公司，代表是華為。

其做法是，輸入視覺、“觸覺”等多模態(tài)信息，直接輸出控車指令。這一過程中，跳過語言轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)（VLA會(huì)將視頻等信息轉(zhuǎn)化為語言Token，然后輸出控車指令），以避免精度損失和信息轉(zhuǎn)換延遲。

華為智能汽車解決方案BU CEO靳玉志曾表態(tài)，“不會(huì)走VLA的路徑，這樣的路徑看似取巧，其實(shí)并不是走向真正自動(dòng)駕駛的路徑。華為更看重WA，也就是World Action。”

最后還有一類選擇世界模型的公司，如小馬智行和蔚來。

小馬智行副總裁、北京研發(fā)中心負(fù)責(zé)人張寧曾告訴我們，公司在2023年布局端到端研發(fā)，后來發(fā)現(xiàn)其不能解決所有問題，便轉(zhuǎn)向世界模型。

從規(guī)則驅(qū)動(dòng)，到數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，如今又來到“認(rèn)知驅(qū)動(dòng)”，智駕技術(shù)持續(xù)進(jìn)化，背后有沒有一些共識(shí)？

共識(shí)

上述各家方案，雖稱謂不一，但均未繞開“端到端、VLM、VLA、世界模型、強(qiáng)化學(xué)習(xí)”等技術(shù)范疇。拆解這些技術(shù)，可以發(fā)現(xiàn)一些共識(shí)。

共識(shí)一，智駕模型不僅要會(huì)模仿，還要能“理解”。

陳龍?jiān)诩尤胄∶灼嚽埃谟詣?dòng)駕駛初創(chuàng)企業(yè)Wayve供職，不僅與團(tuán)隊(duì)共同提出了“視覺-語言-行為”的模型框架，還是LINGO系列模型的核心開發(fā)者之一。

他認(rèn)為，“端到端就像教動(dòng)物學(xué)開車，但動(dòng)物并不理解開車背后的行為。而VLA是在學(xué)習(xí)了人類世界的知識(shí)、交通規(guī)則、價(jià)值觀的基礎(chǔ)上，同時(shí)具備推理能力。”

這一觀點(diǎn)與理想類似。

前理想汽車智能駕駛技術(shù)負(fù)責(zé)人賈鵬，曾在拆解算法原型時(shí)表示：

“端到端模型的目的是學(xué)習(xí)行駛軌跡，但行駛軌跡是不確定的，即使同一個(gè)司機(jī)，在不同的場(chǎng)景、不同的時(shí)間，駕駛行為也不太一樣。如果只是一味地通過模仿學(xué)習(xí)人，只能模仿對(duì)的，不知道什么是錯(cuò)的，會(huì)出現(xiàn)很多詭異的駕駛行為。”

基于此，理想在訓(xùn)練過程中引入強(qiáng)化學(xué)習(xí)，讓系統(tǒng)知道對(duì)與錯(cuò)，從而得出一個(gè)駕駛技巧、價(jià)值觀均正確的模型。

共識(shí)二，目標(biāo)逐漸趨同，要打造智能駕駛領(lǐng)域的基礎(chǔ)模型。

近日，地平線創(chuàng)始人余凱與元戎啟行創(chuàng)始人周光討論智駕前景時(shí)，二人一致認(rèn)為，如果能迅速構(gòu)建基礎(chǔ)模型，智駕將從L2+更快通往L4，L3的存在階段將變得很短暫。

目前，各家的做法可大致分為幾項(xiàng)：

通過去掉人工監(jiān)督和標(biāo)注等做法，減少信息損失和時(shí)延，提升模型的效率；

通過更大規(guī)模的優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)，覆蓋更多corner case，提升模型的泛化能力；

通過預(yù)訓(xùn)練、強(qiáng)化學(xué)習(xí)或世界學(xué)習(xí)等，提升模型對(duì)物理世界規(guī)律的理解能力；

通過思維鏈、VLA或世界模型等，提升長(zhǎng)時(shí)序推理能力。

只不過細(xì)節(jié)有差別。例如，Momenta強(qiáng)調(diào)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)，主要通過海量真實(shí)數(shù)據(jù)構(gòu)建起來的仿真環(huán)境來訓(xùn)練模型，這是因?yàn)槠湟呀?jīng)搭載在足夠多的量產(chǎn)車型上。

而小馬智行提出的世界模型，據(jù)我們了解更接近強(qiáng)化學(xué)習(xí)。這意味著，除了采集數(shù)據(jù)的規(guī)模不同，兩家的目標(biāo)存在相似性。

如果跳出智駕，在人形機(jī)器人等更廣泛的具身智能領(lǐng)域，則在研發(fā)“通用模型”。一種設(shè)想是，未來或許會(huì)出現(xiàn)由人形機(jī)器人開車的情況。

未來，究竟是汽車機(jī)器人自己行動(dòng)，還是由人形機(jī)器人坐進(jìn)來開車，又或者是兩種可能性都會(huì)發(fā)生？

結(jié)語

智駕從陷入corner case的汪洋大海，到受ChatGPT啟示，借助大語言模型相對(duì)輕松地游走在數(shù)據(jù)海洋，再到現(xiàn)在，正忙于煉出一顆類人的駕駛大腦。

可以看到，模型開車的技巧在提升，已經(jīng)能在小路上做出博弈等動(dòng)作。也要看到，智駕領(lǐng)域的corner case并未被完全解決。

回看文章開頭的那些問題，有的由發(fā)展階段不同導(dǎo)致，也有的更多是技術(shù)細(xì)節(jié)的差別。在游戲沒有通關(guān)前，或許真的存在多種解法。無論如何，提升模型能力，才是根本。

—THE END—

出行百人會(huì) | AutocarMax

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