對(duì)話陳佳玉：從核聚變到機(jī)器人，是攀登AI珠峰的過程

本科畢業(yè)于北大工學(xué)院，早期研究聚焦于自動(dòng)駕駛；博士后期間在卡內(nèi)基梅隆大學(xué)，利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)解決核聚變反應(yīng)堆控制問題。陳佳玉的科研生涯，始終圍繞著復(fù)雜系統(tǒng)的智能控制展開。

2025 年，陳佳玉開啟了全新的階段：他同時(shí)擔(dān)任博導(dǎo)與原力無限資深研究科學(xué)家，研究對(duì)象從核聚變轉(zhuǎn)向了通用家用機(jī)器人。他試圖結(jié)合學(xué)術(shù)界的理論深度與產(chǎn)業(yè)界的工程資源，尋找通往通用智能的路徑。

在本次專訪中，陳佳玉回應(yīng)了關(guān)于“天才少年”標(biāo)簽、中美科研環(huán)境差異以及具身智能落地路徑等話題。他認(rèn)為，標(biāo)簽并不重要，重要的是能否精準(zhǔn)地定義研究問題，并在有限的資源下找到最優(yōu)解。

核聚變與機(jī)器人，在數(shù)學(xué)本質(zhì)上是一樣的

DeepTech：回望你的學(xué)術(shù)生涯，從自動(dòng)駕駛到強(qiáng)化學(xué)習(xí)理論，再到核聚變控制，最后回歸具身智能。每一次方向轉(zhuǎn)變背后的邏輯是什么？

陳佳玉：我剛開始做科研是從技術(shù)角度出發(fā)的。起初做自動(dòng)駕駛的感知，后來做決策，自然而然地接觸到了強(qiáng)化學(xué)習(xí)。博士階段，我希望能把這個(gè)方向做深，于是轉(zhuǎn)向了偏理論和算法的設(shè)計(jì)，暫時(shí)與具體應(yīng)用解綁。

到了博后階段，我又想把算法重新落地到應(yīng)用層面。無論是核聚變里的等離子體控制，還是具身智能里的機(jī)器人控制，本質(zhì)上都是用強(qiáng)化學(xué)習(xí)去求解復(fù)雜的控制問題。一旦鎖定了強(qiáng)化學(xué)習(xí)這個(gè)方向，我就一直在沿著它做。

DeepTech：為什么對(duì)強(qiáng)化學(xué)習(xí)這么情有獨(dú)鐘？

陳佳玉：強(qiáng)化學(xué)習(xí)起源于認(rèn)知科學(xué)，后來經(jīng)由 Richard Sutton 引入計(jì)算機(jī)科學(xué)。它的學(xué)習(xí)過程是非常類人的（Human-like）。如果說人工智能的終極目標(biāo)是發(fā)展類人智能，我認(rèn)為強(qiáng)化學(xué)習(xí)研究的問題比其他范式更本質(zhì)。

同時(shí)，它也是一個(gè)非常綜合的學(xué)科，涉及到控制理論、統(tǒng)計(jì)學(xué)、優(yōu)化理論，對(duì)數(shù)理基礎(chǔ)要求很高。這一點(diǎn)我也比較喜歡。

DeepTech：可以理解為你比較喜歡挑戰(zhàn)難題、追求本質(zhì)意義上的問題嗎？

陳佳玉：關(guān)于挑戰(zhàn)難題，這可能是我剛讀博時(shí)的一個(gè)誤區(qū)，認(rèn)為最難的東西必定是最有用的東西。但我現(xiàn)在的 Philosophy 是不要單純?yōu)榱俗鲭y的問題而做難的問題。如果單純?yōu)榱颂魬?zhàn)最難的問題而做研究，其實(shí)有點(diǎn)太自我了。我現(xiàn)在更傾向于從需求出發(fā)，從實(shí)用主義出發(fā)，用一個(gè)有用的技術(shù)，解決大家最想解決的問題，這才是做工程、做企業(yè)需要著力的點(diǎn)。

關(guān)于本質(zhì)，我認(rèn)為這也跟你想做的研究的最終目標(biāo)有關(guān)系。我們最終要發(fā)展類人智能，所以我認(rèn)為強(qiáng)化學(xué)習(xí)是一個(gè)有前景的方向，這是本質(zhì)的。當(dāng)然，做研究和做企業(yè)不同。做研究是追求用最簡潔的方式解決最本質(zhì)的問題。因?yàn)榻鉀Q了本質(zhì)問題，影響的點(diǎn)會(huì)很多，所以本質(zhì)也是有用的一個(gè)方面。

DeepTech：你在 CMU 做核聚變控制是非常硬核的物理科學(xué)，現(xiàn)在做人形機(jī)器人拿水杯是日常生活場景。這兩類問題在數(shù)學(xué)本質(zhì)和決策邏輯上有什么異同？

陳佳玉：方法論是一樣的。無論是基于真實(shí)交互數(shù)據(jù)，還是基于模擬器建模，從數(shù)學(xué)本質(zhì)上講，它們都可以建模成一個(gè)馬爾可夫決策過程（MDP）。

拿到一個(gè)控制問題，你都需要定義三個(gè)項(xiàng)：觀測是什么？動(dòng)作是什么？如何評(píng)價(jià)動(dòng)作的好壞？

核聚變過程和機(jī)器人拿水，都是高維、非線性的連續(xù)控制問題。傳統(tǒng)控制方法很難解決，而強(qiáng)化學(xué)習(xí)的優(yōu)勢恰恰在于此。所以，它們底層的解題思路是通用的。

DeepTech：在這些階段的經(jīng)歷中，對(duì)你影響比較大的人物是誰？

陳佳玉：最重要的人物是我的兩位導(dǎo)師，Vanita Gawva 和Joshua Tendell。

我的博士導(dǎo)師 Vanita Gawva 習(xí)慣把所有問題映射到數(shù)學(xué)領(lǐng)域，用統(tǒng)計(jì)學(xué)或優(yōu)化理論去解釋。這讓我學(xué)會(huì)從數(shù)學(xué)原理去思考算法的可行性，看透問題的本質(zhì)。

我的博后導(dǎo)師 Joshua Rendell 則相反，他是一個(gè)在應(yīng)用和工程上做得極好的人。從他身上我學(xué)到，解決工程問題最重要的是迭代，是根據(jù)需求不斷調(diào)整。

我現(xiàn)在做研究，實(shí)際上是在嘗試結(jié)合這兩者：既要在理論上尋求突破，又要具備工程頭腦，通過快速迭代去解決實(shí)際問題。

DeepTech：可否舉一個(gè)具體場景，說明你如何結(jié)合兩位導(dǎo)師身上學(xué)到的知識(shí)？

陳佳玉：我們正在計(jì)劃做一些關(guān)于持續(xù)性強(qiáng)化學(xué)習(xí)的東西。持續(xù)性強(qiáng)化學(xué)習(xí)，是讓人工智能具有持續(xù)學(xué)習(xí)新任務(wù)的能力，也就是讓其在學(xué)習(xí)新任務(wù)的時(shí)候不忘掉舊任務(wù)，同時(shí)依托從舊任務(wù)中提取出的知識(shí)進(jìn)行更好的學(xué)習(xí)。這是一個(gè)更類人的學(xué)習(xí)過程。

但它目前還只停留在理論階段。要攻克這個(gè)問題，你既要在理論方面做出突破，同時(shí)在應(yīng)用的時(shí)候又要應(yīng)用很多工程上的技術(shù)。我們正在做的就是這樣的事情，既在做持續(xù)性強(qiáng)化學(xué)習(xí)的算法，進(jìn)行理論上的突破，同時(shí)又想盡快把它應(yīng)用到機(jī)器人上。這個(gè)應(yīng)用過程就會(huì)涉及很多工程上的迭代，這就是理論和工程的結(jié)合。

通用機(jī)器人是 AI 的珠穆朗瑪峰

DeepTech：你現(xiàn)在一方面在港大做教職，一方面加入原力無限這家創(chuàng)業(yè)公司。為什么選擇這種雙棲模式？

陳佳玉：對(duì)于我來說，這兩者是高度耦合的。我在公司也是做研究，方向和我在港大做的完全一致：通用家用機(jī)器人。

在香港做通用家用機(jī)器人研究面臨三個(gè)獨(dú)特的困境：第一是錢。買設(shè)備、買顯卡、雇員工，這是千萬級(jí)別的投入，光靠申請(qǐng)中期的 Funding 很難拿到；第二是地。在香港找一個(gè) 150 平米的實(shí)驗(yàn)室是非常非常難的事情。第三是算力。而在產(chǎn)業(yè)界，這些場地、人力、算力的支持都能得到解決。我們?cè)谠o限成立了聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室，我負(fù)責(zé)的是原型機(jī)的研究，不涉及量產(chǎn)和推廣。這本質(zhì)上是研究能力和研究資源的互補(bǔ)。

DeepTech：為什么是原力無限？

陳佳玉：我覺得這是一個(gè)天時(shí)地利人和的選擇。做具身智能研究，最大的痛點(diǎn)往往是缺乏真實(shí)的落地場景。原力無限最吸引我的，是它已經(jīng)構(gòu)建了一個(gè)從商業(yè)到技術(shù)的正向循環(huán)。FORCE 系列、MASTER COFFEE 系列以及輪式人形 AstroDroid AD-01 機(jī)器人在市場上的成功，證明了這家公司懂產(chǎn)品、懂商業(yè)，這為我們探索更前沿的通用智能提供了堅(jiān)實(shí)的后盾。

此外，這個(gè)團(tuán)隊(duì)身上有一股Doer（實(shí)干家）的氣質(zhì)。在這里，不管是建設(shè)實(shí)驗(yàn)室還是攻克算法難題，決策鏈路非常短，執(zhí)行效率非常高。這種純粹的工程文化讓我感到非常舒適。

更重要的是，我們達(dá)成了深度的技術(shù)共識(shí)。公司管理層對(duì)我給予了無保留的信任，我們都堅(jiān)信：具身智能的未來在于一腦多身，在于通用的物理世界模型。所以我們?yōu)榱送粋€(gè)愿景——定義下一代具身智能——成為并肩作戰(zhàn)的創(chuàng)業(yè)合伙人。這些都讓我覺得，這就是我要找的地方。

DeepTech：為什么一定要做家用機(jī)器人？

陳佳玉：機(jī)器人學(xué)更像是人工智能技術(shù)的一個(gè)實(shí)驗(yàn)場。如果你想做一個(gè)通用的機(jī)器人，幾乎要集齊 AI 領(lǐng)域所有的技術(shù)：CV、NLP、大模型、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、控制理論、人機(jī)交互等等。而具身智能被認(rèn)為是人工智能領(lǐng)域的珠穆朗瑪峰，特別是人形機(jī)器人。

從落地場景看，商業(yè)場景天花板不高，而工業(yè)場景更需要追求效率的專用機(jī)器；唯獨(dú)家庭場景，大家不希望洗碗搞個(gè)機(jī)器、洗衣搞個(gè)機(jī)器，而是希望有一個(gè)通用機(jī)器人。所以，我們決定攀登這座高峰。

DeepTech：你覺得和一些擁有更強(qiáng)大算力和資金的大廠相比，初創(chuàng)公司的機(jī)會(huì)和挑戰(zhàn)在哪里？

陳佳玉：必須要找到一個(gè)落地的場景，并且做得比較專精才好。你如果去拼基礎(chǔ)模型或者研究，可能都不會(huì)是大廠的對(duì)手。得有一條自己獨(dú)有的研究道路，足夠快的落地，足夠的實(shí)用主義才行。

DeepTech：你覺得這個(gè)場景會(huì)先發(fā)生在哪里？

陳佳玉：我覺得短期來看應(yīng)該會(huì)是在 B 端。因?yàn)?B 端的成功更多依賴于政策，現(xiàn)在鼓勵(lì)人形機(jī)器人進(jìn)工廠。但我們認(rèn)為長期來看，更大的機(jī)會(huì)在 C 端，特別是進(jìn)家庭。

工廠可以做各種異構(gòu)的專用機(jī)器人來提升效率，但通用機(jī)器人鋪展的空間不大；在家庭場景下，大家肯定不想說洗碗的時(shí)候有洗碗機(jī)機(jī)器人，洗衣服的時(shí)候使用洗衣服機(jī)器人——大家更希望家庭里能有一個(gè)通用機(jī)器人，來解決多種任務(wù)。所以我們認(rèn)為長期來看，機(jī)會(huì)在 C 端。

世界模型需要以 Agent 為中心

DeepTech：你目前最想攻克的科學(xué)問題是什么？

陳佳玉：主要有兩個(gè)方向，一是剛剛提到的持續(xù)性強(qiáng)化學(xué)習(xí)，另一個(gè)是以 Agent 為中心的世界模型。

持續(xù)性強(qiáng)化學(xué)習(xí)是針對(duì)現(xiàn)在的 AI 學(xué)完一個(gè)任務(wù)就忘了舊知識(shí)的問題而言的。針對(duì)一個(gè)持續(xù)的任務(wù)，我們希望 AI 能夠在即使不知道下一個(gè)任務(wù)是什么的情況下，也能主動(dòng)調(diào)動(dòng)已有知識(shí)庫快速學(xué)習(xí)，并且不遺忘。這是一個(gè)非常難的問題。

世界模型就是在解決一個(gè)更本質(zhì)的問題。現(xiàn)在具身智能無非就兩套方案，一個(gè)是叫 VLA（Vision-Language-Action），一個(gè)叫世界模型。VLA 怎么做？比如你教一個(gè)機(jī)器人拿杯子，就需要手把手教它：把一個(gè)人拿杯子的序列映射到機(jī)器人動(dòng)作空間。

而世界模型會(huì)教會(huì)它背后的原理。我們會(huì)告訴它：你不把這個(gè)杯子拿緊，這個(gè)杯子就會(huì)掉在地上，而掉在地上就會(huì)碎。有了這個(gè)因果模型，機(jī)器人就能明白動(dòng)作背后的原因，從而更好地泛化，比如把拿杯子的經(jīng)驗(yàn)遷移到拿水壺上。這個(gè)機(jī)器人就可以從中學(xué)到，我是因?yàn)椴幌胱屵@個(gè)杯子掉到地上，所以我要把這個(gè)杯子拿緊。

至于以 Agent 為中心的世界模型呢，現(xiàn)在大家做的世界模型（比如 Sora）很多是第三人稱視角的，學(xué)的是通用的物理知識(shí)。但我們認(rèn)為，世界模型是用來指揮智能體行為的。每個(gè)人心中都有一個(gè)自己的世界模型。所以我們想做強(qiáng)調(diào)以 Agent 為中心的建模。這兩個(gè)方向，一個(gè)是抽象，一個(gè)是因果的建模，這是我們做世界模型和別人做世界模型不一樣的點(diǎn)。

DeepTech：機(jī)器人需要像大模型做數(shù)學(xué)題那樣去推理嗎？

陳佳玉：這可能和大家的直覺不一樣。我認(rèn)為在執(zhí)行任務(wù)的時(shí)候，是沒有那么多時(shí)間進(jìn)行推理的。比如洗衣服、洗碗，這些動(dòng)作在熟練之后，更多像是一種肌肉記憶。它和用大模型解數(shù)學(xué)題不一樣。

推理能力可能在學(xué)習(xí)階段非常有幫助，能加速學(xué)習(xí)過程。但一旦學(xué)好之后，真正的執(zhí)行過程是不大需要推理的。

DeepTech：你認(rèn)為當(dāng)下具身智能領(lǐng)域，最被高估和最被忽視的技術(shù)分別是什么？

陳佳玉：最被高估的是泛化性。現(xiàn)在很多 Paper 里宣稱的泛化，往往是偶然的泛化——從 A 場景換到 B 場景的過程中碰巧能用。但這缺乏理論保證，如何獲取可保證的泛化性，大家討論得不夠。

而最被忽視的是持續(xù)學(xué)習(xí)。如何做到持續(xù)學(xué)習(xí)而不遺忘？這是 Richard Sutton 和 Ilya Sutskever 最近都在提的難題，但因?yàn)榧夹g(shù)路線不明朗，業(yè)界的討論還比較少。

數(shù)據(jù)飛輪轉(zhuǎn)起來的那一刻

DeepTech：你對(duì)未來五到十年具身智能這個(gè)行業(yè)發(fā)展有什么判斷？

陳佳玉：我不太能給出時(shí)間判斷，這是一件非常難的事情。現(xiàn)在技術(shù)的發(fā)展越來越脫離原來的摩爾定律。以前你可以根據(jù)摩爾定律做時(shí)間上的判斷，比如每兩年算力會(huì)增長三倍，但現(xiàn)在算力起的作用越來越弱了，所以說現(xiàn)在對(duì)時(shí)間上的判斷其實(shí)是很難的。

但是我覺得它大概的路線是這樣的：

第一階段，機(jī)器人能夠在特定的場景下實(shí)現(xiàn)任務(wù)之間的泛化，這個(gè)過程我感覺應(yīng)該很快就會(huì)到來，大概兩到三年吧。

下一個(gè)階段就是推廣和部署的階段。因?yàn)闄C(jī)器人已經(jīng)能在一個(gè)場景下可靠地執(zhí)行多個(gè)任務(wù)了，后面就會(huì)是降本的階段，會(huì)大量的推廣部署。大量推廣部署之后，機(jī)器人就會(huì)日夜不停地產(chǎn)生數(shù)據(jù)，積攢海量的數(shù)據(jù)。由此，我們就可以利用算法上的一些突破，以及這些海量的跨場景的數(shù)據(jù)，說不定可以得到跨場景的通用機(jī)器人，也就是場景泛化。所以我覺得大致會(huì)走一個(gè)從任務(wù)泛化推廣部署，再到場景泛化的路線。

DeepTech：目前具身智能也缺乏統(tǒng)一的benchmark 和數(shù)據(jù)集，你覺得這個(gè)問題如何解決？

陳佳玉：數(shù)據(jù)問題的話，我認(rèn)為初期可以依靠數(shù)據(jù)工廠，也是靠人類去采集。慢慢的可以依賴一些機(jī)器，比如用機(jī)器在數(shù)據(jù)工廠里面進(jìn)行自動(dòng)化的采集。其次，我認(rèn)為終究是需要有真實(shí)的客戶數(shù)據(jù)比如說有 1,000 臺(tái)機(jī)器人部署到 1,000 個(gè)家庭里，它們夜以繼日地產(chǎn)生數(shù)據(jù)，這將會(huì)是非常強(qiáng)勁的數(shù)據(jù)洪流。用更好的數(shù)據(jù)選更好的策略，用更好的策略產(chǎn)生更好的數(shù)據(jù)，就會(huì)形成正反饋的閉環(huán)。

實(shí)際上我認(rèn)為通用機(jī)器人能不能落地，最關(guān)鍵的時(shí)間點(diǎn)就是數(shù)據(jù)飛輪什么時(shí)候開始轉(zhuǎn)起來。

DeepTech：你認(rèn)為機(jī)器人達(dá)到什么標(biāo)準(zhǔn)，才算可以安心部署給用戶？

陳佳玉：標(biāo)準(zhǔn)就是是否能在特定場景中，長時(shí)間、穩(wěn)定、有效率地完成多種任務(wù)。現(xiàn)在的難點(diǎn)在于長時(shí)間穩(wěn)定。如果能做到這一點(diǎn)，哪怕是在單一場景下，我認(rèn)為就是下一個(gè)里程碑。

先定義問題，再尋找資源

DeepTech：我注意到你 2024 年博士畢業(yè)之后，2025 年就成為了博導(dǎo)和首席科學(xué)家，也被貼上“少年天才科學(xué)家”的標(biāo)簽，你怎么看待這個(gè)標(biāo)簽？

陳佳玉：我個(gè)人認(rèn)為這都不重要，我認(rèn)為最重要的是，我是否解決了重要的問題，做出了重要的工作。以及我做這個(gè)方向是當(dāng)前一個(gè)比較熱門的方向。更重要的,還是說你能做出什么重要的工作來,標(biāo)簽不重要的。

DeepTech：在這個(gè)標(biāo)簽之下，你能不能給我們分享一些面對(duì)困難的時(shí)刻？

陳佳玉：其實(shí)做研究、特別是一個(gè)人做研究，它的試錯(cuò)成本是非常高的。我讀博士期間經(jīng)常是一個(gè)項(xiàng)目成功、一個(gè)項(xiàng)目失敗，就這樣交替進(jìn)行。因?yàn)楸举|(zhì)上做研究就是探索不同的路的過程。你要邊探索邊思考哪條路更好，就像走迷宮一樣把那條路試出來。

但一個(gè)比較重要的點(diǎn)是，所有失敗過程中鍛煉的那些技能在之后都會(huì)用上。所以我認(rèn)為最重要的就是，首先這是一個(gè)值得做的工作，其次你要有足夠新的想法，最后還要有足夠的堅(jiān)持。我覺得這樣最后結(jié)果總不會(huì)差的，無論這個(gè)事做成還是做不成。

DeepTech：你提到了要有比較足夠新的想法和堅(jiān)持，你會(huì)覺得這兩個(gè)點(diǎn)對(duì)你來說是比較難完成的事情嗎？很多人會(huì)覺得堅(jiān)持聽上去簡單，但實(shí)際上做起來很難。

陳佳玉：現(xiàn)在做研究，特別是做人工智能研究，你可以得到大量很簡單的想法，然后把它做成一篇論文，這樣你能夠很快把論文數(shù)量 build up 起來。但很多論文往往都不會(huì)造成什么影響，可能反而是那種比較新、比較重要的問題，花的時(shí)間成本會(huì)很高，人力成本會(huì)很高，失敗風(fēng)險(xiǎn)也會(huì)很大。

這種時(shí)候你就得做一些抉擇了，也會(huì)很難，因?yàn)槟阋淌芨蟮牟淮_定性。但這種問題一旦解決，它的影響也會(huì)更大一些。

DeepTech：一邊是發(fā)文效率高但簡單的 Idea，另一邊是更重要但困難的新問題，你自己怎么去衡量和選擇？

陳佳玉：我認(rèn)為做科研的核心在于目標(biāo)感，你要明確自己的階段性目標(biāo)和長遠(yuǎn)目標(biāo)是什么。

所有與目標(biāo)無關(guān)的事情其實(shí)都不那么重要。真正與目標(biāo)相關(guān)的，可能也就是那么兩三份核心工作，這才是需要花大力氣、投入 80% 精力去做的。至于剩下 20% 的精力，我會(huì)留給那些不太相關(guān)但比較有趣的工作。這主要是基于現(xiàn)實(shí)考量：我們確實(shí)需要文章的數(shù)量。

這里存在一個(gè)視角的差異：作為 PI，我需要的是重要的文章。但作為學(xué)生，他們首先需要能讓他們畢業(yè)的文章，以及在科研初期就能做出來、用來練手的文章。這類文章可能影響力有限，但對(duì)學(xué)生的學(xué)術(shù)生涯起步非常重要。

因此，我不能只看重那些影響很大的工作，而忽視那些相對(duì)簡單的工作。兩者都要兼顧，只要控制好比例即可。

DeepTech：作為年輕的博導(dǎo)，如果給想進(jìn)入這個(gè)領(lǐng)域的學(xué)生或研究者一個(gè)建議，你會(huì)說什么？

陳佳玉：第一，先定義自己的研究問題。確保它足夠重要，然后再進(jìn)行深度研究。不要盲從，不要還沒想清楚就動(dòng)手；第二，找資源。在具身智能領(lǐng)域，資源（算力、設(shè)備、場景）不到位，你很難進(jìn)行很好的研究。一定要盡量給自己找更多的資源支持。

如果年輕研究者在早期找不到真正的方向，或者無法判斷哪些問題足夠重要，我的建議是：多去研究領(lǐng)域內(nèi)那些標(biāo)桿性人物的思考方式。

這些頂尖學(xué)者通常都有自己的一套完整的研究體系，這是基于他們漫長的學(xué)術(shù)生涯沉淀下來的。去拆解和學(xué)習(xí)這些體系，是建立認(rèn)知最直接的方式。

但要注意，學(xué)習(xí)不是盲從。你不能照搬某一個(gè)人，而是要多看、多想，博采眾長。你需要結(jié)合自己的思考，先構(gòu)建出自己的研究體系，然后再從這個(gè)體系中去推導(dǎo)和定義你的研究問題。通常來說，這是一個(gè)從體系到問題的過程。