吸金超14億元！來自具身智能初創公司的“銀河戰艦”啟航

隨著人工智能等前沿技術的發展，具身智能賽道逐漸火熱，超百家企業入局，其中，一家2023年創立的公司非常令人意外地脫穎而出，兩年時間融資規模超14億元人民幣，成為超越98%企業的獨角獸。

這家初創公司，名為【星海圖】。

▍星海圖的創始團隊

星海圖能夠如此獲得市場關注，得到資本市場的青睞，這離不開它的創始團隊。

星海圖創始團隊由高繼揚、趙行、許華哲和李天威四位成員組成。其中，高繼揚負責統籌，趙行和許華哲負責具身智能，李天威負責機器人整體。四位成員各司其職，組成“銀河戰艦”級別的具身智能團隊。

高繼揚作為星海圖CEO，擁有清華大學電子工程學士學位，并在美國南加州大學以3.5年時間取得計算機視覺博士學位，曾任Waymo高級工程師和技術負責人、Momenta執行總監。

高繼揚創業的夢想自大學時期便生根發芽，而確定創業方向則是在大四下學期的商湯科技實習中確定下來的，那是高繼揚第一次接觸到人工智能，同時人工智能也成為高繼揚留學深造的攻讀方向。

來到USC（南加州大學）后，高繼揚進入到IRIS計算機視覺實驗室，選擇計算機科學系計算機視覺領域的研究專家Ram Nevatia作為導師。在留學生活中，高繼揚為加速創業進程，在計算機視覺研究上加倍努力，用了不到四年時間就畢了業，高于他自己設定的目標。

畢業之后，高繼揚并未著急創立自己公司，而是選擇積累工作經驗，他看好當時火爆的自動駕駛行業，認為其不僅與AI關系密切，更昭示了一個更廣闊的未來——具身智能。于是，高繼揚進入了如日中天的Waymo做感知方面的工作。

在Waymo工作期間，高繼揚表現出高度的自驅力，他既能高效開發產品，又能主動推進研究，可以說是一人擔兩職，為其創業打下了堅實的基礎，積累了豐富的工程經驗。

也是在Waymo，高繼揚結識了趙行。

趙行是MIT計算機視覺博士，后在Waymo擔任研究員。2020年回國加入清華交叉信息學院。

趙行來到MIT后，目標并不算明確，因此他在讀博期間涉獵多種研究方向，以此來探索自己的興趣所在。

在MIT的頭兩年，趙行師從Ramesh Raskar研究計算成像，在研究過程中，他逐漸意識到計算成像與自己的理想相左，他想做些能夠對現實世界有重要作用的工作，比如能夠提高生產力等等。

于是，趙行開始了自己在MIT的摸索之旅。

在決定不做計算成像后，趙行先選擇了機器人方向。他加入到MIT Cheetah系列四足機器人項目中，負責Cheetah2項目的感知系統搭建工作。在項目期間，趙行曾向Sangbae Kim教授力推深度學習，但當時深度學習在控制領域效果表現并不出色，沒有得到控制派學者的認可。

后一年，趙行接觸到自動駕駛，轉向John Leonard教授發起的Duckietown項目，該項目負責開發自動駕駛的研究和教學平臺，希望構建一個多智能體的自動駕駛交通系統。趙行作為助教，負責整個平臺的搭建，還參與了深度學習感知模塊。

再后來，趙行開始研究多模態學習，并取得了不小的成果。在Antonio Torralba教授的課題組中，趙行提出了視覺-聲音跨模態學習方法 Sound of Pixels，解決了語音領域長久以來的“雞尾酒問題”，還和隔壁組的趙明民（現 UPenn 助理教授）合作提出視覺-WiFi 跨模態學習方法 RF-Pose，用WiFi實現人體姿態識別。

畢業時，趙行憑借自己擅長的視覺與多模態學習，明確了自己的求職目標，認為其研究對自動駕駛與機器人很有價值，而當時機器人行業尚未成形，因此趙行選擇了自動駕駛行業，并如愿以償進入到Waymo。

在Waymo工作期間，趙行主要負責兩個方向。一個是多模態感知，涉及視覺、激光雷達、毫米波雷達和聲音等多傳感器數據融合；另一個則是學習驅動的預測規劃，主要建模車輛與環境的交互。

在Waymo工作一年多后，隨著深度學習的發展，趙行意識到深度學習正使各領域邊界持續消融，因此他不希望局限于單一研究方向，選擇回國加入清華任教，創立MARS實驗室，來做更廣泛的AI研究。

在清華任教期間，趙行得以與許華哲結識。

許華哲在伯克利獲得博士學位，后在斯坦福博士后，是清華“Embodied AI（具身智能）”實驗室負責人。

許華哲來到伯克利大學后，加入了Trevor Darrell的課題組。團隊主攻域遷移與視覺-語言兩大方向，但Trevor更鼓勵學生自由探索、廣開思路，因此許華哲在導師的建議下反而去研究自動駕駛課題。

經過幾個項目的研究后，許華哲逐漸摸清自己的興趣，希望創造出能做決策、與世界互動并對世界產生影響的智能體。在與Sergey Levine合作后，許華哲的研究重點從單純的視覺轉向了強化學習、視覺與機器人結合的方向。

在與Sergey合作過程中，許華哲雖未接觸到真正的機器人，但很好地培養起了自己的研究興趣。后來隨著機器人成本逐漸下降，許華哲開始逐漸上手真機，真正轉向了具身智能。

在斯坦福拿到清華叉院的offer后，許華哲決定回國研究具身智能，但彼時具身智能的概念在國內還未興起，許華哲為展開研究成立了自己的實驗室。

時間來到2023年，高繼揚、趙行、許華哲三個人相遇。彼時具身智能領域的創業時機已成熟，高繼揚先是找到曾經的搭檔趙行聊起創業事宜，兩人可謂是一拍即合。恰好此時許華哲早已醞釀創業的想法，聽聞趙行的創業計劃，經過“促膝長談”，發現三個人想法高度契合，許華哲便順理成章加入這個創業團隊。

如前所說，此時這個團隊高繼揚負責全盤規劃，趙行長于視覺感知和導航技術、許華哲擅長具身智能操作，二人聯合便能夠應對具身智能的核心模塊，但機器人本體研發卻缺少空缺，即使高繼揚再全能，也是分身乏術。就在這時，高繼揚想起了李天威。

高繼揚在Waymo工作一段時間后，積累起了工程經驗，并受到了比較全面的技術能力訓練和學習，工程素養較為完備，但以創業為理想的高繼揚在Waymo卻無法得到帶領團隊做產品交付與企業如何運轉的經驗，同時他發現Robotaxi商業模式和Waymo存在的一些問題，于是便決定回國，加入Momenta做量產工作，希望能夠培養自身的產品量產和管理能力。

李天威，就是高繼揚在Momenta結識的同事。

李天威是UCL碩士，校招進入Momenta后，僅用了五年，便升職了4次，成為高級總監。高繼揚通過與李天威合作，了解他的能力與人品，在合作過程中也積累起了默契與信任。因此，李天威也加入到了星海圖的創始團隊中，負責機器人本體和系統研發。

▍星海圖的發展

至此，高繼揚、趙行、許華哲和李天威四人聚首，可以說組成了一個宛若“銀河戰艦”般強大的初創團隊。四人于2023年9月正式創立星海圖，專注于具身智能基礎模型及具身智能機器人研發。

身為一家初創公司，星海圖已完成多輪融資。據悉，星海圖近日更是接連完成A4及A5輪戰略融資，兩輪合計融資金額超過1億美元（約合人民幣7.1億元）。

其中，A4輪融資由今日資本、美團龍珠聯合領投，中金保時捷基金、襄禾資本，以及老股東米哈游、無錫創投集團跟投。

A5輪由美團龍珠、美團戰投聯合領投，北京機器人基金超額加注，亦莊國投跟投，IDG資本、BV百度風投、凱輝基金、今日資本、襄禾資本等老股東持續追投。

截至目前，星海圖的融資規模已超14億元人民幣。

值得注意的是，此前星海圖已完成多次A輪融資，而將A輪融資拆分成多次，據內部人士介紹，具身智能產業目前還未進入爆發期，將這一時期的融資以同一階段命名，是基于行業及企業發展階段的判斷。

據悉，本輪融資將重點用于加強“整機+智能”全棧自研能力：在持續突破VLA端到端模型能力上限的同時，生產規模、關節模組研發等硬件能力也將同步提升。

目前，星海圖已取得多項技術成果。

軟件方面，星海圖致力于具身大模型的研發，已推出了圍繞具身智能的“快-慢”雙系統模型架構——EFM-1（Embodied Foundation Model-1）。

據了解，該模型融合了“慢思考”的數百億參數視覺語言大模型（VLM），與“快執行”的數十億參數動作大模型（VLA），實現從感知理解到控制的閉環決策。未來，EFM 系列模型及數據或將逐步面向開發者開源。

硬件方面，星海圖已研發出三款通用機器人，包括仿人形機器人星海圖R1、星海圖R1 Pro，以及數據采集全身移動操作平臺星海圖R1 Lite。

據悉，星海圖R1已被李飛飛團隊應用于WB-VIMA模型的數據采集工作中，而星海圖R1 Lite則被Physical Intelligence應用于π0.5模型的數據采集。

星海圖在軟硬件協同發力，以“整機＋智能”為戰略支點，以“標準硬件+標準數據+標準工具”為核心，爭取為全球開發者提供可落地、可擴展、可評測的具身智能基礎設施，以此來助力具身智能產業的發展，加速行業構建“本體—數據—模型—應用”的閉環。

▍結語與未來

高繼揚、趙行、許華哲和李天威四人看到具身智能的發展前景，各自的想法雖有不同，但最終高度重合在一起，共同組成星海圖的初創團隊。

在不到兩年的時間里，星海圖專注技術研發，招賢納士，并取得了不小的成果，在具身智能賽道上展現出巨大的成長潛力，得到了資本市場的關注。

星海圖堅持AI算法與本體協同發展的思路，從技術的邊界和場景的需求出發定義本體形態，自主設計并制造本體，實現從核心模組、具身本體、數據、端到端基礎模型及場景解決方案全棧自研。

此次星海圖再獲超七億元融資，證明了資本市場對其核心技術能力、商業化路徑與未來潛力的高度認可。

未來，星海圖憑借團隊、技術等優勢，在資本市場的押注下，或將站在具身智能浪潮的前列，最終實現讓具身智能體服務世界的愿景。