搶鏡華為開發者大會的人形機器人來自杭州，疊衣服時會“抖”一下

你抬起手臂，一旁的機器人也同步抬起手臂；你往右前方伸手，機器人也將手伸向右側……昨天，在一年一度的華為開發者大會上，許多人完成了“全身零延時遙操”人形機器人的初體驗。

所謂的全身零延時遙操，簡單說，就是你做什么機器人就同步做什么。雖然目前同步的只是手臂部分，也足以讓很多人感受到電影《環太平洋》“人機一體”的科幻感。

現場，你可以操作這臺名為墨子（型號Moz1）的人形機器人堆積木、換紙抽、遞水瓶、疊衣服等動作，盡管只有“雙指”，因為做的是“家務事”，引來了包括華為高管在內的眾多“粉絲”的關注。

“如果順利，今年底墨子就會出現在一些辦公場景里，解決現實問題。”這臺搶鏡的人形機器人來自杭州的千尋智能，創始人韓峰濤是個80后，浙大背景，從事過工業機器人的研發，正帶著墨子們迎接“仰望星空”的時刻。

這個“時刻”出現在劉慈欣短篇小說《朝聞道》中。當原始人仰望星空的時間超過了預警值，就證明他對宇宙表現出充分的好奇，成為智慧生命。人類文明將翻開嶄新的一頁。

隨著屬于人形機器人“仰望星空”的時刻到來，按照韓峰濤的推算：未來10年，這個世界上10%的人可以擁有自己的機器人。

疊衣服時會“抖”一下

從右側收納筐一堆T恤中緩緩“拿”起一件，拖曳到桌子中央，平鋪；拎起同一側的袖子和衣角，抖一下、折疊，再拎起另一側……一鏡到底的視頻畫面中，兩只機械臂正在進行連續疊多件衣服的任務。疊完后，它還會把衣服碼放成一摞。

這段最近在網上很火的視頻，是具身智能創業公司千尋智能Spirit AI用來展示階段性技術成果的一段搶先版演示（正式版也會在近日發布）。

在機器人領域，有一個著名的“莫拉維克悖論”：對人類來說困難的任務，機器人可能輕松完成；對人類而言輕而易舉的本能動作，對機器人而言卻可能是個巨大的技術挑戰。

這也是為什么人形機器人越會跳舞、會打拳、會鯉魚打挺，越多人發出靈魂拷問：什么時候它們能幫我做家務？哪怕是幫忙洗個碗、疊個衣服也好。

全流程疊衣服，就是一個連續長程復雜任務。

處理柔軟多變的衣物，涉及動態感知、復雜操作序列等，遠比拿取剛性物品更有挑戰。從筐里拿起衣服再折疊，與“折平鋪在桌面上的衣服”，難度也完全不同。在前者的情境中，“每件衣服的褶皺、質地和擺放形態都具有不可預測性。”千尋智能創始人兼CEO韓峰濤解釋，這要求機器人具備實時感知和自適應調整的能力。

實現這一系列流暢操作的核心，是千尋自主研發的端到端“視覺-語言-動作”模型（VLA，Vision Language Action）——Spirit v1。

這個集視覺、語言和動作為一體的多模態模型，賦予了機器人動態場景理解與自主決策的能力，能像人一樣感知、理解和行動，甚至還會在折疊時“抖”一下衣服——這一個小動作瞬間“抖”進了許多網友的內心。

國內首個高精度全身力控的

具身智能機器人

洗碗、晾衣服、端茶倒水……我們一直期待著機器人能勝任各種家務，但泛化能力不足始終是最大障礙。

其中一個關鍵的解決方案就在視覺語言動作模型VLA。顧名思義，這個模型的目標就是讓機器既能理解和思考，又能給出符合人類預期的行動，無縫打通“感知-理解-決策-執行”的閉環。

近些年，VLA已經成為具身智能領域繞不開的關鍵技術。6月初，美國明星人形機器人公司Figure發布和OpenAI分道揚鑣后的最新進展視頻：人形機器人Figure 02在工廠里熟練地干起了快遞分揀員，背后用的就是VLA模型。

在智能駕駛領域，理想已經推出了自研的VLA模型。用創始人李想的話來說，“它是一個司機大模型，讓汽車像人類的司機一樣去工作的一個模型。”

數據質量決定模型上限，這也是當前訓練VLA大模型的挑戰之一。千尋構建了分級數據訓練體系：Spirit v1從海量網絡視頻學習人類行為模式，再通過現實場景采集的遙控操作數據打磨細節，最終借助機器人自主試錯實現能力躍升。

“未來模型的進化，取決于千家萬戶真實使用場景的數據。”韓峰濤表示。

有了模型和數據，人形機器人才有足夠的泛化能力，在行動上實現“舉一反三”。據韓峰濤介紹，Moz1是“中國首個擁有真正意義多任務連續泛化具身模型”的機器人，也是“中國首個擁有全身高精度力控的具身智能機器人”。

“全身零延時遙操實現的人和機器的高度同步，就是精度和力控的體現。”他說。

不過，不同于其他同行，千尋智能并不執著于“雙足人形”，而是選擇了“類人形”——上半身擬人化設計專注操作，下半身則按場景需求靈活定制。“就像交通工具演化出不同形態，未來一個‘大腦’可以適配各類機器人身體。”

截至目前，這家成立不到一年半的初創公司已獲得四輪融資，并入選2025杭州準獨角獸企業。3月完成的5.28億元Pre-A輪融資，由沙特阿美旗下Prosperity7 Ventures（P7）領投，也有浙江省科創母基金與浙江東方在杭州設立的善富科創子基金等的加持，展現出資本市場對這條技術路徑的認可。

墨子能出現在華為開發者大會上也并非偶然。華為全資控股的哈勃科技就是千尋智能的投資方，后者也是華為哈勃在人形機器人領域的首個投資標的。

堪比辭職信的萬字長文

韓峰濤的家鄉是距離杭州1100多公里外的河北石家莊。和很多男孩一樣，他從小就是個“動手派”，喜歡變形金剛，沉迷于組裝遙控飛機和小車。只不過對很多人來說玩過就玩過了，而韓峰濤童年折的紙飛機最終回到了他的手里。

韓峰濤

從華中科技大學，到浙江大學控制科學與工程學院，對于機械的熱愛像一條隱形的線，牽引著他的求學軌跡。本科期間參加的機器人世界杯RoboCup的經歷尤其難忘，那是他第一次真切感受到機器人技術的脈動。

2011年畢業后，韓峰濤先后進入國家核電和中國機械工業集團，積累工程經驗。3年后，“大眾創業、萬眾創新”的浪潮將他推向工業機器人領域。那年也是中國工業機器人元年，“機器換人”的口號此起彼伏，以應對當時的用工荒。他順勢創立珞石機器人，憑借自己在控制技術上的專長，帶領公司一步步成長為國內高性能輕型工業機器人的領軍企業。

隨之而來的一個問題是，既然在工業領域機器人扮演的角色越發重要，那它們什么時候能像科幻片里描繪的那樣走進大眾生活？

“在這輪AI技術出現前，工業機器人只能按照預設程序執行一些重復性任務，無法在更泛化的場景中使用。”韓峰濤表示，OpenAI的ChatGPT-3.5讓他看到了機器人“開竅”的可能。

幾乎 在兩年前的這個時候，韓峰濤在知乎上發表萬字長文《當機器人擁抱大模型》，再次叩問行業痛點。在他看來，大模型在具備多個領域的基礎知識、理解自然語言、連續對話、小樣本學習等能力，恰好能滿足機器人在任務描述、任務分解、程序生成、任務交互等方面的需求。

結論是，兩者結合將構成機器人開發人員夢寐以求的愿望，即任務級編程/交互，“只需要告訴機器人它要做的任務是什么，機器人就會理解需要做的事情，拆分任務動作，生成應用層控制指令， 并 根據任務過程反饋修正動作，最終完成人類交給的任務。”

想清楚這些，韓峰濤再也坐不住了。幾個月后，他離開珞石開啟二次創業。這次，他想讓AI在物理世界發揮作用，“最佳載體就是機器人”。

在全球頂尖實驗室里

找到志同道合者

在確定創業方向后，韓峰濤開始了一場特殊的“尋人啟事”。他打開6000多個好友的列表，期待找到同頻搭檔。花 小 半年時間與100多人接觸后，最終找到了清華交叉信息研究院的助理教授和博導高陽。

高陽

在這 輪大 模型和具身智能浪潮的背后，暗藏著一張由全球學術精英編織而成的關系網絡。他們提供技術基礎，又因為產學研相結合的理念，推動了這一領域的創業熱。 其中 ，斯坦福、伯克利、卡內基梅隆和麻省理工學院這四所美國計算機名校，構成了海外技術創新的核心策源地。

高陽正畢業 于 伯克利。他師從計算機視覺泰斗Trevor Darrell（特雷沃·達雷爾），又跟隨強化學習領域的大牛Pieter Abbeel（皮耶特·阿布比爾）進行博士后研究。后者的實驗室，先后走出了OpenAI聯合創始人John Schulman（約翰·舒爾曼）等15位知名AI創業者。

一個是深耕機器人硬件的行業“老兵”，一個是專注于計算機視覺和強化學習十余年的科學家，韓峰濤與高陽前后見了10多次面，從技術路線聊到公司架構、企業文化，最終達成共識，千尋智能應運而生。

“千尋”這個名字，取“眾里尋他千百度”之意，也暗含著在技術突破和商業化路徑探索道路上的“千尋萬找”。在綜合考量人才儲備、生活環境、創業氛圍等因素后，他們選擇將公司總部落在杭州。

未來10年讓10%的人擁有機器人

“我們的目標，是構建下一代智慧勞動力，未來10年讓10%的人擁有自己的機器人。”在韓峰濤看來，未來5年內，具身智能可以先在一些細分場景落地，有了珞石那會兒的創業經驗，他說這次從一開始就更多地以市場需求為導向。

“今年底，我們的機器人就能在公司內部為大家服務了，端咖啡、打印文件、換垃圾袋、整理會議室……”韓峰濤對自家產品充滿信心，“年內會交付給客戶數百臺初代機器人，第二代機型也在研發中。”

針對智能制造、物流、零售、康養及餐飲服務等應用場景領域，千尋都在測試和驗證的規劃中。

韓峰濤曾在多個場合提到人才的重要性：具身智能需要最頂尖的大腦，他們值得最豐厚的回報。目前，團隊的核心成員來自伯克利、卡耐基梅隆、清華、北大等高校，以及字節、小米、騰訊等企業。在招聘策略上，也堅持瞄準“頂尖高校計算機與人工智能的 高才生 ”。他透露，千尋正在與浙大控制科學與工程學院、石虎山機器人基地等開展深度產學研合作。

韓峰濤在社交媒體上的頭像，是《灌籃高手》中櫻木花道的Q版形象。“我喜歡這個角色的特質。”在他看來，樂觀和自信恰恰是創業者的必備品質，“心態很重要”。

創業的這些年，他放下了踢球、打拳擊、騎自行車等各種興趣愛好，唯獨留下閱讀科幻小說的習慣，讓自己能夠站在更廣闊的時空維度去看問題。

兩年前，在那篇關于機器人的萬字長文結尾，他引用了《朝聞道》中排險者和原始人的片段。配圖是經典動畫電影《機器人總動員》的一張劇照：機器人瓦力坐在垃圾山上，正仰望星空。

文 | 童蔚

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