江蘇
企查查APP顯示，近日，深圳市眾擎機器人科技有限公司申請的"一種人形機器人視覺起身控制的方法及人形機器人"專利公布。企查查專利摘要顯示，本申請用于提升起身動作在真實場景下的穩定性與成功率。本申請方法包括：若接收到人形機器人起身觸發指令，則調取人形機器人起身控制程序；根據人形機器人起身控制程序獲取人形機器人的質心和多個末端執行器各自的預設起身參考軌跡；調取人形機器人識別到的周圍環境的感知信息；根據周圍環境的感知信息判斷周圍地形是否滿足預設支撐條件；當地形不滿足預設支撐條件時，則根據周圍環境的感知信息、質心和多個末端執行器各自的預設起身參考軌跡，獲取人形機器人質心和多個末端執行器各自的調整后的起身參考軌跡，控制人形機器人從預設姿勢過渡至雙腳站立姿勢。
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