特斯拉Gen3靈巧手新動作：或采用新方案，部分公司有望受益

有消息稱特斯拉Gen-3預(yù)計(jì)將于2025年10月底至11月初完成原型機(jī)定型，目前已在加州弗里蒙特工廠小范圍測試Gen-3參與簡單裝配作業(yè)，通過其最新的機(jī)器人靈巧手聚焦 “車門螺栓緊固、零件抓取” 等基礎(chǔ)工序，同時(shí)特斯拉已與 UPS 等物流企業(yè)達(dá)成合作意向，計(jì)劃測試包裹分揀等任務(wù)。業(yè)界認(rèn)為，在各場景落地干活再次凸顯“手”的戰(zhàn)略地位。

為了印證特斯拉正在落地的說法，有網(wǎng)友指出馬斯克此前在All-In峰會指出：Gen3核心攻關(guān)在“手與前臂”，而且在特斯拉發(fā)布的最新金色Optimus視頻中，整個(gè)V3版本，減少了臃腫，多了些纖細(xì)，相比于第一代機(jī)器人，材料更顯柔韌，零部件幾乎都被柔性材料給包裹，沒有直接裸露，更顯一體化，這意味著在結(jié)構(gòu)上其核心硬件已趨近收斂，“齒輪箱 + 絲杠 + 腱繩”復(fù)合方案成為值得關(guān)注的新方向。

此前機(jī)器人硬件專家斯科特（scott）還在最近的采訪中談到，特斯拉靈巧手采用混合方法，即腱繩用于屈伸，而機(jī)械連桿用于外展和內(nèi)收，這能兼顧力量、精度和握力，該方案的一個(gè)主動自由度需要一根腱繩，同時(shí)相比上一代使用卷線盤+傘齒結(jié)構(gòu)的方案，Gen3 采用更小型的線性執(zhí)行器，直接驅(qū)動“肌腱”，避免金屬絲頻繁彎折，這讓不少機(jī)構(gòu)認(rèn)為，特斯拉三代靈巧手腱繩材料使用金屬絲得到確認(rèn)，此前金屬絲腱繩卷繞在卷線盤上，彎折較為頻繁，新一代方案直接使用絲杠帶動金屬絲腱繩直線運(yùn)動，避免了金屬絲腱繩頻繁彎折。

而根據(jù)特斯拉最新“線纜驅(qū)動的欠驅(qū)動手部設(shè)計(jì)” 專利顯示，其正通過算法優(yōu)化冗余自由度，將食指、中指等核心操作指的 4 個(gè)自由度與小指、拇指的 5 個(gè)自由度進(jìn)行場景化分配，避免關(guān)節(jié)運(yùn)動沖突，同時(shí)借助鎂鋁合金與 PEEK 復(fù)合材料的前臂集成設(shè)計(jì)，將手部模塊重量再降部分，解決高自由度與續(xù)航能力的天然矛盾。

此前，在傳動系統(tǒng)方面，初代靈巧手采用的單純腱繩傳動存在響應(yīng)延遲與效率不足的問題，機(jī)構(gòu)認(rèn)為，Gen3 因此有望全面轉(zhuǎn)向腱繩傳動，讓機(jī)器人的操作方式真正向“人”靠攏，人體手指通過肌腱將力傳遞給指骨完成抓握、捏取等精細(xì)動作，腱繩傳動類似人體肌腱，抗拉強(qiáng)度高、重量輕，可復(fù)現(xiàn)人類手指多關(guān)節(jié)的復(fù)雜運(yùn)動，提升機(jī)器人手指的靈活性與動作自然度，這意味著有望采用新的結(jié)構(gòu)方案。

而據(jù)部分供應(yīng)鏈傳出的信息，當(dāng)前 Gen3 靈巧手無故障工作時(shí)長僅 500 小時(shí)，遠(yuǎn)低于工業(yè)級 2000 小時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)，新方案中要求單手微型滾珠絲杠用量從 13 套增至 17 套，并且或許回到了旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器方案。

目前，靈巧手依然是人形機(jī)器人成本占比超30% 的關(guān)鍵部件，其供應(yīng)鏈優(yōu)化直接決定量產(chǎn)可行性，因此特斯拉的靈巧手 BOM成本可能要從初代的 1.2 萬美元降至 3000 美元以內(nèi)。從當(dāng)前進(jìn)展來看，雖然特斯拉審廠推遲到10月，但下一步目標(biāo)依然或許是將加速核心部件的國產(chǎn)化替代，構(gòu)建形成核心部件直供 + 總成集成的合作模式，從而搭建低成本 + 高產(chǎn)能的供應(yīng)鏈體系，才能為 2026 年量產(chǎn)目標(biāo)下探 2-2.5 萬美元整機(jī)價(jià)格奠定基礎(chǔ)。

本文盤點(diǎn)了部分可能出現(xiàn)突破的企業(yè)。

▍駿鼎達(dá)

公司主營業(yè)務(wù)為高分子改性保護(hù)材料的設(shè)計(jì)、研發(fā)與生產(chǎn)，產(chǎn)品主要是功能性保護(hù)套管，提供耐磨、隔熱、防撞擊等多種安全防護(hù)作用，具備耐彎折、耐磨等性能，主要應(yīng)用于汽車、工程機(jī)械、軌道交通等領(lǐng)域，通過了長期、高頻的動態(tài)彎曲測試，證明其抗疲勞性能優(yōu)于其他技術(shù)路線，在技術(shù)匹配度和應(yīng)用前景上與人形機(jī)器人結(jié)合具備相當(dāng)?shù)臐摿Α?/strong>其核心價(jià)值在于，能憑借材料特性解決腱繩傳動中的關(guān)鍵摩擦與干擾問題，被認(rèn)為也可用于人形機(jī)器人內(nèi)部線束保護(hù)、腱繩驅(qū)動系統(tǒng)內(nèi)部鏈接保護(hù)。

9月，該公司表示人形機(jī)器人行業(yè)蓬勃發(fā)展，為公司產(chǎn)品的應(yīng)用開拓了新的場景，公司的產(chǎn)品可以應(yīng)用于人形機(jī)器人的靈巧手、線束系統(tǒng)等，但并未公布具體廠商。而公司在墨西哥和摩洛哥設(shè)有子公司，其中墨西哥子公司已投入運(yùn)營，能夠合理避開部分外貿(mào)風(fēng)險(xiǎn)。

▍拓普集團(tuán)

拓普集團(tuán)是特斯拉線性執(zhí)行器總成獨(dú)家一級供應(yīng)商，據(jù)稱也有望成為特斯拉機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的全球獨(dú)家總成供應(yīng)商，提供線性執(zhí)行器總成、無框力矩電機(jī)及集成化關(guān)節(jié)模組。網(wǎng)傳特斯拉已向三花智控、拓普集團(tuán)等核心供應(yīng)商下達(dá)2026年訂單，其中拓普集團(tuán)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)訂單達(dá)30億元，拓普集團(tuán)最新的三代產(chǎn)品相對二代更加輕量化、執(zhí)行器更小。

同時(shí)，特斯拉人形項(xiàng)目也確定因簽證問題延遲到10月份底國內(nèi)審廠，但墨西哥審廠仍在進(jìn)行，預(yù)計(jì)在2025年三季度投產(chǎn)，規(guī)劃年產(chǎn)能達(dá)100萬臺。特斯拉正嘗試與三花智控、拓普集團(tuán)等 Tier1 集成商深化戰(zhàn)略綁定，由前者主導(dǎo)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)總成開發(fā)，后者負(fù)責(zé)執(zhí)行器模組集成，由特斯拉主導(dǎo)整體設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，國內(nèi)供應(yīng)商負(fù)責(zé)單個(gè)部件生產(chǎn)，最后由拓普等廠商完成總成組裝與測試，從而縮短了供應(yīng)鏈響應(yīng)周期，但目前由于處于“樣品測試或小批量供貨” 階段，因此特斯拉下一步將推進(jìn)這些供應(yīng)商的 “量產(chǎn)認(rèn)證”，一方面，推動供應(yīng)商完成“產(chǎn)品穩(wěn)定性測試”，另一方面，確定部件供應(yīng)商的 “產(chǎn)能爬坡”進(jìn)度。

▍兆威機(jī)電

公司國內(nèi)領(lǐng)先的微型驅(qū)動系統(tǒng)供應(yīng)商，其自主研發(fā)的ZWHAND 系列靈巧手已成為人形機(jī)器人、工業(yè)自動化等領(lǐng)域的核心執(zhí)行部件。公司獨(dú)創(chuàng) “關(guān)節(jié)內(nèi)置動力單元” 設(shè)計(jì)，將電機(jī)、減速器、傳感器高度集成于手指關(guān)節(jié)，體積較傳統(tǒng)方案縮小 30%，適配人形機(jī)器人輕量化需求。截至 2025 年 9 月，兆威機(jī)電已在靈巧手領(lǐng)域申請專利 57 項(xiàng)，覆蓋傳動結(jié)構(gòu)、伺服控制算法等核心環(huán)節(jié)，形成技術(shù)護(hù)城河。

2025年7月15日，公司召開ZWHAND新品發(fā)布會，首次公開發(fā)布DM系列17-20自由度全驅(qū)動靈巧手，同時(shí)發(fā)布LM系列6自由度欠驅(qū)動靈巧手，驅(qū)動方面：DM系列17自由度直驅(qū)系列手指根部采用自研空心杯電機(jī)(功率密度＞0.5W/g，轉(zhuǎn)動慣量極低)，指關(guān)節(jié)處采用步進(jìn)電機(jī)。LM系列6自由度欠驅(qū)系列采用無刷直流電機(jī)，具備自鎖能力。傳動方面：DM系列17自由度直驅(qū)系列手指根部采用一級行星齒輪箱減速，使用滾珠絲杠+推桿將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)為直線運(yùn)動。指關(guān)節(jié)處為特殊設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸替換為滾珠絲杠直接與推桿連接，高度集成體積小適配指關(guān)節(jié)，LM系列采用連桿傳動。

▍五洲新春

五洲新春核心業(yè)務(wù)有兩塊，一塊是軸承行業(yè)，一塊是熱管理系統(tǒng)零部件行業(yè)，主要產(chǎn)品包括軸承產(chǎn)品和熱管理系統(tǒng)零部件兩項(xiàng)，軸承板塊將行星滾柱絲杠列為重點(diǎn)研發(fā)產(chǎn)品，陸續(xù)開發(fā)出靈巧手微型絲杠、線性執(zhí)行器行星滾珠絲杠等產(chǎn)品。2022， 五洲新春成功切入特斯拉供應(yīng)鏈，成為其驅(qū)動電機(jī)軸承套圈的定點(diǎn)供應(yīng)商，主要配套北美特斯拉車型。

2024年，有消息稱五洲新春通過新劍傳動間接供貨特斯拉Optimus的直線執(zhí)行器，2024年定期送樣300-400根/月， 今年3月11日晚間，五洲新春公告與杭州新劍機(jī)電傳動股份有限公司于簽訂了《戰(zhàn)略合作框架協(xié)議》，本協(xié)議簽署后，雙方進(jìn)一步推動行星滾柱絲杠、微型滾珠絲杠等零部件產(chǎn)品和智能汽車用絲杠產(chǎn)品的生產(chǎn)配套，雙方根據(jù)相互需要完成相應(yīng)產(chǎn)品開發(fā)、送樣等工作。后續(xù)根據(jù)雙方合作的實(shí)際情況，雙方在開展具體業(yè)務(wù)時(shí)商洽簽訂具體合同。協(xié)議的簽訂符合公司的戰(zhàn)略發(fā)展規(guī)劃，有助于公司在人工智能硬件領(lǐng)域的進(jìn)一步拓展，增強(qiáng)公司的可持續(xù)發(fā)展能力。