機器人擺線減速器技術突破，材料強度提高2倍，5家公司或受益

減速器是人形機器人的核心零部件，主要用于匹配轉速和傳遞轉矩。減速器占單臺人形機器人成本約 15%-20%

機器人身上用的減速器包括：諧波減速器，行星減速器，RV 減速器，擺線針輪減速器。

一、四大減速器的功能優勢：

這四種減速器功能優勢各有不同：

諧波減速機具有傳動比大并且范圍廣、精度高、體積小、重量輕，適用于機器人小臂、腕部、手部等

行星減速器以其體積小、壽命高等諸多優點，而被廣泛應用于伺服、步進、直流等傳動系統中。但行星減速器重量高。特斯拉Optimus機器人將行星減速器用于靈巧手部位，而部分機器人廠商則將行星減速器用于腿部、髖部。

RV 減速器具高精度、大速比、高剛性、高過負載及長壽命、高疲勞強度特點，且振動小，適用于機器人關節（腿腰肘三大關節），負載大的工業機器人，一二三軸一般都用RV 減速機

擺線針輪減速器承載能力較高，傳動精度較高，體積小、重量輕，多齒嚙合帶來傳動平穩的優良特性，盡管眾多的零件導致工藝較復雜，且精度相比諧波稍低，但其高承載能力使其在人形機器人腰髖等重負載部位有應用潛力

二、三大傳統減速器行業格局情況：主要由日本品牌主導

諧波減速器方面，日系龍頭哈默納科壟斷諧波減速器市場，全球份額超80%，國產玩家綠的諧波全球市占率不足 7%左右，國內市場來看，哈默納科市占率約36%，第二名為國產諧波減速器的龍頭綠的諧波（占比 25%），其他玩家如日本新寶、來福諧波份額均不足 10%。

行星減速器方面，德日等品牌行星減速器全方位領先，國內廠商則聚焦于中低端領域，高端減速器領域外資廠商依然占主要份額。國內份額來看，日本新寶份額20%，紐卡特份額9%，威騰斯坦份額 12%。

RV 減速器方面，國內 RV 減速器企業起步較晚，當前本土RV 減速器品牌主要仍聚焦在本土機器人品牌的中低端和中低負載產品系列。國內競爭格局與全球類似，納博特斯克市占率 53%，其次是雙環傳動，市場份額為 14%，是我國本土龍頭企業；住友占比 5%，飛馬占比4%，中大力德占比4%，南通振康占比 3%，智同占比 3%

擺線減速器已經有部分企業開始應用

25 年 4 月，科盟創新發布七款機器人核心傳動技術新品，涵蓋輕量化、結構緊湊、扭矩/重量比與高精度&高負載穩定性四大技術方向，為人形機器人和工業自動化提供全新技術支撐，其中包含 PEEK 輕量化擺線減速機，可以實現±1.5%低波動率，空間壓縮 30%，抗沖擊能力提升 200%，適配緊湊型高負載任務，其PEEK材料的應用不僅大幅降低重量，同時具備出色的耐磨性和高強度。

動易科技推出準直驅一體化擺線關節模組，可承受 5 倍以上瞬時過載沖擊力，具輕量化、高爆發、抗沖擊、高精度、響應快、集成度高、穩定性強等特點。同時為關節加入獨特的散熱方式，不至于過熱，散熱效率高，讓電機在高功率運行時仍能保持穩定。

由 Agility Robotics 開發的雙足機器人 Cassie ，在腿部采用了擺線減速器，實現了高行走性能。擺線減速器能夠實現高減速比和低摩擦，可實現扭矩的精確傳遞。擺線減速器具有負載力高、傳動精度高、體積重量輕等優勢，在人形機器人腿部等高負載要求的部位有應用空間。

擺線減速器市場規模有多大？

據QYResearch，在未考慮人形機器人需求情況下，預計 2029 年全球擺線減速機市場規模將達23.6 億美元（約170億元人民幣)，中國擺線減速機市場有望從 2021 年4.1 億美元增長至2028年4.4億美元。目前擺線針輪減速器主要用于環保、建筑、電力、化工、礦山、石油等領域，未來需求放量疊加擺線減速器性能迭代，有望在人形機器人實現逐步搭載：我們認為新型減速器后續搭載路徑將從負載要求最高的下肢，到負載較高的腰髖，以及負載要求一般的肩部等環節，打開“新型/擺線減速器”增量空間。價格層面，隨著未來人形機器人需求放量及生產工藝的逐步優化，減速器價格有望逐步下探，測算到 2030 年全球機器人用新型減速器的市場空間有望超140億元。

擺線減速器核心公司：

1.雙環傳動

深耕傳動部件40年，專精齒輪研發與制造。公司在國內純電汽車大功率市場占據70%+份額。雙環當下已實現兩輪“蛻變”：第一輪是齒輪外包帶來的訂單增加，第二輪是新能源車爆發催生大量齒輪需求，雙環依托產能前瞻布局+批量供貨能力鎖定主機廠訂單并達成深度合作，持續鞏固市場地位

2.豪能股份

公司在汽車零部件行業深耕數十年，集產品設計、研發、制造和銷售于一體。公司在人形機器人新型減速器領域持續布局，目前正在推進機器人用高精密減速機及關節驅動總成的技術研發和產線建設，且主業貢獻穩定業績，主業客戶有望合作延伸至人形機器人領域，新型減速器也有望在人形機器人上得到應用，從而為公司帶來新的成長動力

3.福達股份

福達專門組建了產品研發團隊，并成立機器人事業部，充分發揮現有精密電驅齒輪制造技術和生產能力的優勢，全自主、正向對標開發機器人行星減速器產品。公司主業客戶矩陣扎實，有望將合作延伸至人形機器人領域，從而有望帶來實現第二增長曲線

4.精鍛科技

精鍛科技積極推進機器人智能關節模組業務的研發和市場開拓，公司內部已組織專業團隊，外部也在積極尋求合作（與天津愛碼信自動化成立合資公司），當前相關工作已按預期在順利開展，看好公司齒輪鍛造能力+客戶基礎帶來的機器人業務的進展。

5.藍黛科技

藍黛持續關注機器人關節執行器領域，探尋以此作為業務增長點，并于 2025 年1 月取得突破。全資子公司藍黛自動化投資參股無錫泉智博科技有限公司，持有4.3478%的股權。泉智博主要從事機器人關節的研發、設計、生產及銷售，在機器人關節領域具有較強的市場競爭能力。藍黛自動化與泉智博就機器人一體化關節及其核心零部件的研發、生產、測試及裝配業務達成合作，符合公司業務拓展和優化產業布局的需要，有助于進一步拓展發展空間，提升整體營運能力。

風險提示：

行業競爭加劇，新產品的研發及市場推廣的進度不及預期，原材料價格波動風險，新技術替代風險

（本文內容參考自：國信證券-《人形機器人系列專題之新型減速器-擺線減速器有望成為人形機器人新的迭代方向》）

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