自動駕駛的安全之路

中國，一片繁榮而蓬勃的熱土，科技與產業的碰撞，它的生命從未像今天這般精彩，一個個建設和開拓的奇跡，讓這里成為14億人相守的家園，然而，看似寧靜祥和的氛圍之下，一件件觸目驚心的交通事故頻頻爆出，安全，成為全人類共同關注的話題，伴隨著新一輪技術革命，自動駕駛被運用在汽車等交通載體，與之伴生的安全問題再次被推入社會輿論中心，想要讓自動駕駛真正落地，這是一個迫切需要解決的問題。

上海，國際化的大都市，黃浦江東岸，2016年8月，雅析團隊開啟一場關乎生命的博弈，讓自動駕駛能夠更安全。

雅析安全系統（上海）有限公司 首席執行官 林譽森：基本的安全其實很重要一點，它就是對風險的斤斤計較。所以我們在做安全的時候，很大的精力是在一直研究這些不安全的東西，然后去對這些不安全的東西能夠制定一套措施，管控措施。事實上現在業界最大的困難點或共性需求是要安全，但是要又快又便宜的安全。

在漢語詞典中，安全被解釋為沒有危險，好比天平的兩端，仰靠一切流程或技術手段來抑制、轉移與避免風險，自動駕駛將變得更加安全。

在智能化成為人類進步的大趨勢下，自動駕駛作為集通信、計算機、網絡和控制等多種技術于一體的信息時代產物，將方向盤、油門、剎車交給系統，我們比以往任何時候都更需要安全。

為了在汽車變革浪潮中爭得屬于自己的一席之地，2017年，國內主流整車廠長城汽車，希望通過將整車風險控制在安全范圍內來提升市場競爭力。雅析憑借自身在安全領域的攻關與突破，雙方一拍即合，針對功能安全展開合作，技術團隊首先沖刺的目標是讓車輛能夠實現安全停車。

雅析工程師：我們今天這個會議呢，是要討論一下NOH（智慧導航輔助駕駛）的這個安全停車的條件。

長城工程師：我們為什么要進入安全停車呢？

雅析工程師：過程當中呢，駕駛員有可能是脫手的一個狀態……

雅析安全系統（上海）有限公司 安全專家 陳龍：因為NOH（智慧導航輔助駕駛）它其實屬于一個SAE的Level Two，會引來一些我們可以預見的一些駕駛員的誤用，所以說在駕駛員沒有接管的時候，我們還是要通過安全停車這樣的方式，讓整車的風險是完全可控的。

長城工程師：那我們現在進入安全停車的條件是有哪些呢？

長城工程師：我們現在進入安全停車的條件之一呢，有EPS（電子動力轉向系統）和域控之間的通訊有問題，并且咱們的TJA（交通擁堵輔助系統）是有故障的，且駕駛員處于一個脫手的狀態，然后這樣我們就會進入安全停車。

雅析工程師：目前這些狀態或者這些條件好像不是那么完善，最終還是要通過實車的測試來最終確定。

雅析工程師提出了新的思路，在考慮TJA車輛方向盤橫向控制的基礎上，增加油門、剎車縱向功能控制條件，讓車輛進入安全停車模式，那么如何確定車輛減速度安全值呢？技術團隊經過一系列的仿真和理論計算得到一個大致范圍，現在，將通過一場實車測試驗證它的安全性。

長城測試工程師：我們現在設備已經連接好了，可以開始測試了

雅析工程師：OK那好，我去邀請我們的測試嘉賓上來

雅析安全系統（上海）有限公司 安全專家 陳龍：我們是通過在實車上面注入不同的減速度的值，去模擬在彎道當中轉向系統發生故障的情況下，進行安全制動，駕駛員以及乘客他們的主觀感受

長城測試工程師：現在開始進行減速度故障注入測試，注入的故障值是0.5g，開始測試

后排乘客：感覺是肯定是離開座椅的，然后安全帶也是勒得也比較緊，感覺很危險，其實也很容易也是碰到前面的座椅

長城測試工程師：現在測試0.4g

后排乘客：這次是安全帶是沒上次勒得那么緊了，感覺是好點

長城測試工程師：測試0.3g

長城測試工程師：0.2g

長城測試工程師：0.1g開始

后排乘客：這次感覺是應該是自我感覺最好的一種了，因為我人身基本是坐在座椅上基本是沒動過

根據鏡頭的晃動程度和剎車瞬間車身抖動程度可以看出，對于后排乘客來說，當輔助駕駛功能開啟，減速度值0.1g和0.2g更能被后排乘客接受，對于駕駛人員來說，似乎看不到太多行為上的變化，是否意味著車輛減速度并不會影響司機呢？

雅析安全系統（上海）有限公司 安全專家 陳龍：經過我們的多次對比，以及我們以往的經驗還有多次的測試，觀察下來，他的內心其實是有很大的波動的，如果一旦這個影響比較的劇烈，他就會做出一些其他的行為，比如說他錯誤的去轉動方向盤，這就會導致更加不可接受的結果。

經過多輪技術攻關驗證，技術團隊保證了輔助駕駛系統在發生故障的情況下安全可控。但雅析并不滿足，在他們的想象中，存在著某些屬于未來的技術，一旦攻破，將顛覆當下人們對汽車的認知。

賽威工程師：現在已經啟動系統，并且你脫手了，我們知道符合L3級別的車輛是容許駕駛人全程脫手的，那如果在不符合L3級別的車輛全程脫手會發生什么事情？它會先出現一個低級的警告，就要求駕駛人去接管車輛，如果這時候你還是不予理會，車子會發生什么事情呢？Ok我們看到車子會發出尖銳的警告聲，并且進行警告升級，接著是會自動剎停車輛，最后會同時亮起警告燈。

一直以來，市面上量產的自動駕駛汽車都處于L2級別，但這并不符合人們心中的期待。2022年，同樣專注在安全領域的雅析與賽威希望抓住機會，憑借推出符合全世界首部L3級別法規ECE R157e的軟件解決方案打破僵局，讓曾經只停留于想象中的L3高級別自動駕駛加速進入量產時代。

賽威科技股份有限公司 技術長 蔡旭倫：一般制造商他要以這種空泛的條文去落實到他的產品，基本上會是比較困難和費時的，所以針對這樣的情況，我們的產品基本上能夠（大幅度）縮短他的一些開發（試錯）時程。

上午，雙方圍繞法規中第五章節的一個細則進行討論。

賽威工程師：法規這邊定義說，所有的狀態都包括失效模式情況下……

賽威科技股份有限公司 技術長 蔡旭倫：單單所有的情況，這個詞基本上就是非?？辗旱模晕覀冎饕轻槍ψ詣玉{駛可能的場景和情境去進行分析，分析之后我們提出了一個冗余的架構。

冗余架構的核心在于提升系統的容錯能力。

雅析工程師：那么就是說當一路信號進來的時候，如果它正常的工作，那么它進行正常的輸出，那么在這里進行一些冗余的設計，那么我有第二個計算通路，在第一個通路如果出現一些問題的時候，可以有一個冗余的通路保證它的安全性。

冗余的概念與備份相似，當車輛發生故障時，系統可以通用備用方案讓車輛保持正常行駛，但是，如果不是“非一即二”的情況，系統應該如何抉擇？比較器的設計十分關鍵，技術團隊稱它為“把關者”，因為它的選擇決定了車輛行駛狀態。

經過試驗，經典做法無法應對復雜度較高的場景，技術團隊需要研發出新的方案。

相比于創新的激情，或許，寂寞和爭議才是革新者的必經之路，但努力沒有就此止步。

雅析安全系統（上海）有限公司 首席執行官 林譽森：用一句古話來形容，這句話叫做熟能生巧，巧則生智。

賽威科技股份有限公司 技術長 蔡旭倫：安全是一個比較值，是一個相對值。所以我們針對這樣子的思路去設計的一個邏輯，在不同的輸入情況下，我們的比較器會比較兩個訊源哪一個是相對安全的，就是我們會使用相對安全的值作為我們比較器的一個邏輯輸出。

賽威科技股份有限公司 技術長 蔡旭倫：透過模擬來跟大家說明一下我們產品優勢在哪里，中間這個是一般正常自動駕駛的行為模式，今天如果假設你車輛的記憶體異常，你有可能誤以為這個模式是正確的，車輛就有可能做出一些急剎的行為；通過我們的產品，我會知道認知說這個情況是錯誤的，所以最后其實是一個車輛會正常自動駕駛，直到駕駛人接手為止。

科技創新，正讓智能汽車變得更安全，技術團隊已經完成首輪L3級安全產品研發并向市場發布，但這還不是終點，也許系統代替人類控制汽車的那一天還有很多未知等待人們去思考，但可以確定的是，在任何時間，安全是最重要的話題，或許安全領域的發展，會給今天自動駕駛研究一些新的啟迪，我們為安全所做的一切努力，都將得到更長遠的回報。

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