曦諾未來(lái)通過(guò)第一性原理，成功破解靈巧手“不可能三角”難題

作者：呂鑫燚

出品：具身研習(xí)社

人人都在談具身智能進(jìn)軍工廠(chǎng)，可大多數(shù)人都選擇性忽略了那道最硬核、最難啃的「最后 20%」關(guān)卡。

你會(huì)發(fā)現(xiàn)，業(yè)內(nèi)藏著一個(gè)產(chǎn)業(yè)錯(cuò)位：當(dāng)我們寄望具身智能掀起工廠(chǎng)提質(zhì)增效的革命時(shí)，卻忽視了被掩蓋的底層現(xiàn)實(shí)。當(dāng)下具身智能落地時(shí)幾乎全都盤(pán)踞在自動(dòng)化改造早已成熟的 80% 崗位上。而汽車(chē)總裝、精密裝配、柔性分揀等自動(dòng)化始終無(wú)法滲透的最后 20% 核心崗位，至今仍是規(guī)模化落地的真空地帶。

這一困局的根源在最后 20% 的復(fù)雜非標(biāo)場(chǎng)景，高度依賴(lài)高自由度五指靈巧手才能完成作業(yè)，這是夾爪等末端執(zhí)行器或傳統(tǒng)自動(dòng)化設(shè)備難以勝任的高難度任務(wù)。

更關(guān)鍵的是，這種產(chǎn)業(yè)錯(cuò)位絕非單一技術(shù)短板，而是末端執(zhí)行器、機(jī)器人本體、大腦模型三者始終無(wú)法深度耦合、協(xié)同進(jìn)化的系統(tǒng)性困境。

尤其是末端執(zhí)行器這一關(guān)鍵環(huán)節(jié)，高自由度靈巧手深陷高成本、性能不穩(wěn)定、可靠性不足的落地泥潭，讓本體廠(chǎng)商看不到規(guī)模化落地的可行性，更算不清真實(shí) ROI。而彼時(shí)用夾爪先滿(mǎn)足 80% 的標(biāo)準(zhǔn)化需求成為了一個(gè)頗有性?xún)r(jià)比的方案。

我們并不否定攻克 80% 標(biāo)準(zhǔn)化場(chǎng)景的價(jià)值，這是前沿技術(shù)走向產(chǎn)業(yè)的必經(jīng)階梯。但不可回避的是，這一階段也在無(wú)形之中壓縮了具身智能本該有的想象邊界。

將產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀抽絲剝繭后便能發(fā)現(xiàn)，破解的思路或許落在了高自由度五指靈巧手手中。唯有靈巧手廠(chǎng)商跳出 “被動(dòng)選配的上游零部件” 定位，主動(dòng)錨定生態(tài)鏈核心進(jìn)行升維，以規(guī)模化降本 + 技術(shù)化提效雙輪驅(qū)動(dòng)，先一步成為通用操作基座，才能徹底打通具身智能落地的最后梗阻。

這絕非簡(jiǎn)單的角色轉(zhuǎn)換，就連特斯拉至今也未能同時(shí)邁過(guò)成本與性能的雙重天塹。

但有一家與特斯拉采用相同技術(shù)方案的靈巧手企業(yè)曦諾未來(lái)，卻走出了截然不同的產(chǎn)業(yè)化路徑。

通過(guò)布局上游進(jìn)行垂直供應(yīng)鏈整合，牢牢掌握成本可控的主動(dòng)權(quán)，還通過(guò)零部件產(chǎn)品化的模式，進(jìn)一步優(yōu)化了營(yíng)收結(jié)構(gòu)。用萬(wàn)臺(tái)訂單，證實(shí)靈巧手規(guī)模化應(yīng)用的經(jīng)濟(jì)賬算得清。

曦諾未來(lái)是具身智能中鮮少找到性能和成本平衡點(diǎn)的企業(yè)，它不僅能啃下工廠(chǎng)場(chǎng)景里那道最難的 最后 20%關(guān)卡，更憑借極致的成本與性能平衡，讓靈巧手不再是本體廠(chǎng)商需要考慮的零部件，而是落地“標(biāo)配”。

在與曦諾未來(lái)創(chuàng)始人夏宇軒的深度對(duì)話(huà)中，“第一性原理”“從本質(zhì)上看” 是貫穿始終的高頻詞。這并非刻意營(yíng)造的個(gè)人標(biāo)簽，而是深深嵌入曦諾未來(lái)產(chǎn)品基因里、卻又不易被外界察覺(jué)的底層思考，其產(chǎn)品的每一項(xiàng)定義都極簡(jiǎn)而純粹，始終恪守一條核心準(zhǔn)則：像人手一樣好用

這條準(zhǔn)則聽(tīng)起來(lái)有點(diǎn)抽象，需要細(xì)細(xì)解刨。

最明顯的是，曦諾未來(lái)的 Xynova Flex 1 擁有 25 個(gè)自由度，手掌重量?jī)H 380 克，負(fù)載能力超過(guò) 30 公斤，單指指尖力超 20 N。其采用臂手一體化，即區(qū)別于“只提供手”的解決方案，而是將手和小臂耦合，以一體化模式應(yīng)用。夏宇軒解釋道，該邏輯來(lái)源于創(chuàng)業(yè)初期對(duì)人體工作的解剖，“人之所以能兼具爆發(fā)力與低慣量，核心在于大肌肉群集中于小臂，從而讓手掌以極輕的自重，實(shí)現(xiàn)極強(qiáng)的抓握能力。”

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是用算法模擬人類(lèi)肌肉“用勁”的慣性，讓小臂提供更強(qiáng)的爆發(fā)力進(jìn)而支撐手部自重又輕又能實(shí)現(xiàn)抓握能力。基于手臂的控制，Xynova Flex 1 能輕松拿起極細(xì)、極薄的紅酒杯。此外，得益于臂手一體化的硬件結(jié)構(gòu)，Xynova Flex 1在設(shè)計(jì)之初就為腕部配備2個(gè)自由度，有助于機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，能像人一樣，不需要調(diào)動(dòng)整條手臂執(zhí)行任務(wù)，而是僅通過(guò)手腕的微調(diào)就能快速鎖定最優(yōu)作業(yè)位姿，高度貼合工業(yè)場(chǎng)景的空間約束，更貼近人類(lèi)真實(shí)作業(yè)邏輯。

更深層的含義在于，臂手一體化的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新，為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的突破提供了可行性。作為靈巧手廠(chǎng)商最核心的 “硬件底層綜合工程能力”，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能直接決定了靈巧手的靈活性上限與集成度高度，而一體化架構(gòu)恰恰為其釋放了更多的設(shè)計(jì)與落地空間。

大多靈巧手產(chǎn)品更偏向于將電機(jī)集成于手指或手掌內(nèi)部，有利于簡(jiǎn)化控制邏輯，卻不可避免導(dǎo)致手部結(jié)構(gòu)粗大笨重，成為制約柔性操作場(chǎng)景的落地隱形原因。而曦諾未來(lái)的 Xynova Flex 1，以全棧自研的核心動(dòng)力與腱繩傳動(dòng)系統(tǒng)融合方案，實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)技術(shù)的突破。其為產(chǎn)品量身打造的微型電缸，憑借高推力、快響應(yīng)、小體積的核心優(yōu)勢(shì)，能和腱繩傳動(dòng)系統(tǒng)更好耦合，將前臂腔體內(nèi)的動(dòng)力源，通過(guò)高強(qiáng)度柔性腱繩精準(zhǔn)傳遞至手部各關(guān)節(jié)，形成獨(dú)特的 “分布式驅(qū)動(dòng)” 布局。

在 Xynova Flex 1 的每個(gè)關(guān)鍵關(guān)節(jié)與傳動(dòng)路徑中，曦諾未來(lái)都植入了高性能彈簧機(jī)械緩沖結(jié)構(gòu)，這一設(shè)計(jì)賦予了靈巧手一種與生俱來(lái)的 “物理本能”。當(dāng)作業(yè)過(guò)程中遭遇突發(fā)沖擊力時(shí)，這些彈簧會(huì)像人類(lèi)肌腱般做出“下意識(shí)”響應(yīng)，瞬間吸收并化解沖擊能量，既避免機(jī)械結(jié)構(gòu)受損，也讓操作更具柔性與安全性。

如此一來(lái)，手指本體、手掌內(nèi)部都無(wú)需內(nèi)置電機(jī)與減速器，規(guī)避了擺脫 “頭重腳輕” 的行業(yè)痛點(diǎn)，讓仿人操作更精細(xì)；關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)部件集中于手臂腔體內(nèi)，受外部沖擊更小、散熱條件更優(yōu)，適配工業(yè)級(jí)長(zhǎng)周期使用需求；動(dòng)力源遠(yuǎn)離執(zhí)行端、通過(guò)腱繩傳遞力與運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，從機(jī)理上無(wú)限趨近人類(lèi)手部運(yùn)動(dòng)邏輯，讓機(jī)器人動(dòng)作更自然、更貼合真實(shí)作業(yè)場(chǎng)景。

通過(guò)硬件側(cè)的創(chuàng)新能看出，曦諾未來(lái)不是簡(jiǎn)單造一個(gè)“長(zhǎng)得不一樣的產(chǎn)品”，而是觀察到真實(shí)物理世界的復(fù)雜操作中，有太多“既要又要”，這些行業(yè)難以平衡的高難度命題，需要有人退一步，打破路徑依賴(lài)來(lái)滿(mǎn)足。

為了進(jìn)一步滿(mǎn)足場(chǎng)景的多元訴求，也為了讓本體廠(chǎng)商在實(shí)際應(yīng)用中得到正向反饋，曦諾未來(lái)始終堅(jiān)持軟硬件一體，通過(guò)軟件和硬件的強(qiáng)耦合，讓靈巧手真正實(shí)現(xiàn)靈巧。

曦諾未來(lái)在軟件層選擇全自研，從底層電控層到頂層運(yùn)動(dòng)控制層打造了“架構(gòu)—策略—參數(shù)尋優(yōu)”的全棧控制體系，通過(guò)“模型驅(qū)動(dòng) + 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)”的策略，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)模型無(wú)法覆蓋非線(xiàn)性以及外界環(huán)境的不確定性，并通過(guò)AI 智能參數(shù)尋優(yōu)算法，讓產(chǎn)品自行在全場(chǎng)景下自動(dòng)輸出最優(yōu)性能。

如果說(shuō)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和軟硬一體的堅(jiān)持，是為了讓靈巧手走向更通用、更極致的操作，讓本體廠(chǎng)商在復(fù)雜場(chǎng)景用靈巧手落地，那曦諾未來(lái)在“耐用性”的突破，則又給本體廠(chǎng)商吃了顆“定心丸”。

從震動(dòng)跌落、EMC 電磁兼容、高低溫環(huán)境適應(yīng)性，到耐久疲勞、長(zhǎng)期老化等全維度嚴(yán)苛測(cè)試，曦諾未來(lái)均已完成全面驗(yàn)證：其核心微型電缸已完成500 多萬(wàn)次老化測(cè)試，而腱繩組件更是單獨(dú)進(jìn)行180 萬(wàn)次壽命老化實(shí)驗(yàn)，全方位保障工業(yè)級(jí)長(zhǎng)期可靠運(yùn)行。

由此可見(jiàn)，曦諾未來(lái)從設(shè)計(jì)之初到規(guī)模落地，其一直在用第一性原理打破常規(guī)，不斷在為給場(chǎng)景一雙好用的手而努力。

不過(guò)曦諾未來(lái)值得探究的絕非單款產(chǎn)品的偶然成功，畢竟在日新月異的具身智能產(chǎn)業(yè)中，一款產(chǎn)品的領(lǐng)先周期僅有數(shù)月。

唯有穿越周期的戰(zhàn)略布局，才能成為市場(chǎng)真正追捧的公司，也是資本長(zhǎng)期押注的核心邏輯。

2026 年 3 月，曦諾未來(lái)正式完成數(shù)億元 Pre-A 輪融資，本輪融資呈現(xiàn)“產(chǎn)業(yè)資本 + 財(cái)務(wù)資本 + 老股東追投” 的陣容：由京東領(lǐng)投，財(cái)通資本、毅達(dá)資本等財(cái)務(wù)機(jī)構(gòu)跟投，三七互娛、杭州數(shù)據(jù)集團(tuán)等產(chǎn)業(yè)方戰(zhàn)略入局，老股東電科基金、東方嘉富、小米戰(zhàn)投更是超額追加投資，印證了資本市場(chǎng)對(duì)其長(zhǎng)期價(jià)值的高度認(rèn)可。

多元化資本的入局，押注的是其超越單一產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)布局潛力。

據(jù)具身研習(xí)社了解，曦諾未來(lái)在成立之初就構(gòu)建了上游零部件+終端產(chǎn)品的布局，降低生產(chǎn)成本的同時(shí)也優(yōu)化了營(yíng)收結(jié)構(gòu)。“把硬件價(jià)格足夠低，能打開(kāi)更廣闊的市場(chǎng)。這也是是我們創(chuàng)業(yè)初期開(kāi)始下定決心要去做的事情。”

這是一個(gè)非常務(wù)實(shí)，有點(diǎn)不像具身智能的性感敘事的觀點(diǎn)。但卻是“房間里的大象”，誰(shuí)也無(wú)法回避的問(wèn)題。無(wú)論是急于規(guī)模化的本體廠(chǎng)商、攻堅(jiān)落地的靈巧手企業(yè)，還是深耕前沿的科研機(jī)構(gòu)，幾乎都曾深陷受制于上游的窘迫境地：一邊是人形機(jī)器人量產(chǎn)節(jié)奏不斷提速，一邊是核心上游部件的技術(shù)與產(chǎn)能遲遲未能跟上。很多時(shí)候，并非廠(chǎng)商不愿出貨，而是大家都卡在同一個(gè)節(jié)點(diǎn)上，在等上游，等供應(yīng)鏈。

更重要的是，就算上游有貨，也不完全等同于貨好用。具身智能的產(chǎn)品能用和好用之間還有一個(gè)巨大GAP，因?yàn)檫@是一個(gè)錯(cuò)綜復(fù)雜的產(chǎn)品設(shè)計(jì)，硬件和軟件各自為戰(zhàn)難以形成耦合方案。單純寄希望于上游提升某一個(gè)參數(shù)帶動(dòng)產(chǎn)品性能大幅提升的邏輯，在具身智能無(wú)法成立。

只有更懂產(chǎn)品落地使用痛點(diǎn)的廠(chǎng)商，才更能做出好零部件。就像模型廠(chǎng)商最懂?dāng)?shù)據(jù)采集一樣。

這樣的產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀也構(gòu)建了曦諾未來(lái)的護(hù)城河，其通過(guò)垂直整合供應(yīng)鏈的思路，自研靈巧手的關(guān)鍵零部件微型電缸、一體化關(guān)節(jié)模組等。擺脫了對(duì)上游的依賴(lài)性，規(guī)避受制于上游良品率難以出貨的風(fēng)險(xiǎn)，也進(jìn)一步增強(qiáng)整體抗風(fēng)險(xiǎn)能力和競(jìng)爭(zhēng)力。

具體來(lái)看，曦諾未來(lái)的零部件依舊遵循讓靈巧手在真實(shí)場(chǎng)景中更好用的邏輯。微型電缸側(cè)，其自研了無(wú)刷空心杯電機(jī)（8mm）與行星滾柱絲杠（7mm），構(gòu)成了市面上推力最大、尺寸最小的微型電缸，最大輸出推力達(dá)100-300N；關(guān)節(jié)模組扭矩密度（322Nm/kg），在低溫環(huán)境下依舊穩(wěn)定運(yùn)行，“一體化散熱殼體”讓核心部件產(chǎn)生的熱量能夠快速、均勻地傳遞至整個(gè)外殼，再高效地與外部環(huán)境進(jìn)行熱交換。

更為重要的是，隨著產(chǎn)能的爬升，雙線(xiàn)布局帶給曦諾未來(lái)的不僅僅是技術(shù)主動(dòng)權(quán)，更是成本不斷降低的回響。這個(gè)故事，在宇樹(shù)招股書(shū)中也能看到。據(jù)具身研習(xí)社了解，曦諾未來(lái)的新工廠(chǎng)即將進(jìn)入產(chǎn)能爬坡階段，年底預(yù)計(jì)可形成超過(guò)1萬(wàn)臺(tái)高自由度靈巧手和20萬(wàn)臺(tái)微型電缸產(chǎn)能。

這種 “上游自研控技術(shù)+規(guī)模生產(chǎn)降成本” 的雙輪驅(qū)動(dòng)，讓曦諾未來(lái)跳出了行業(yè) “研發(fā)燒錢(qián) - 定價(jià)居高 - 銷(xiāo)量低迷” 的死循環(huán)：一方面，自主部件供應(yīng)保障了產(chǎn)品性能穩(wěn)定性，通過(guò)車(chē)規(guī)級(jí)測(cè)試贏得本體廠(chǎng)商信任；另一方面，成本下探激活了工業(yè)場(chǎng)景的規(guī)模化需求，形成 “產(chǎn)能提升→成本下降→市場(chǎng)擴(kuò)容→研發(fā)再投入” 的正向循環(huán)。

橫向業(yè)務(wù)布局和產(chǎn)能爬坡讓曦諾未來(lái)?yè)碛衅恋呢?cái)務(wù)曲線(xiàn)，也更符合資本眼中理想的 “高增長(zhǎng) + 強(qiáng)造血” 優(yōu)秀標(biāo)的的畫(huà)像。

核心產(chǎn)品跳出路徑依賴(lài)，多線(xiàn)業(yè)務(wù)布局夯實(shí)護(hù)城河。曦諾未來(lái)從成立至今一直在不斷去解決“不可能三角”。

零部件側(cè)要解決“性能-成本-適配”；靈巧手要解決“成本-可靠-性能”，而這些解決的背后，是曦諾未來(lái)產(chǎn)品初心，不沉迷于參數(shù)堆砌，而是扎根產(chǎn)業(yè)一線(xiàn)拆解真實(shí)場(chǎng)景訴求，從工作崗位的核心痛點(diǎn)出發(fā)，反向優(yōu)化技術(shù)路徑與產(chǎn)品設(shè)計(jì)。

而動(dòng)態(tài)找尋平衡點(diǎn)的過(guò)程，讓曦諾未來(lái)不僅具備極強(qiáng)的工程化能力，也對(duì)產(chǎn)業(yè)的諸多現(xiàn)狀有了更客觀的思考。

當(dāng)前靈巧手的落地進(jìn)程中，存在著一組耐人尋味的行業(yè)怪象：一邊是靈巧手廠(chǎng)商不斷演示 “手有多靈巧、多好用”，另一邊卻是本體廠(chǎng)商頻頻吐槽耐用性不足、適配性太差；而模型廠(chǎng)商在做算法炫技時(shí)，大多也只選用結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的夾爪。這些錯(cuò)位與割裂，正是具身智能遲遲攻不下最后 20% 關(guān)卡的核心癥結(jié)。

而透過(guò)和曦諾未來(lái)的溝通來(lái)看，目前業(yè)內(nèi)靈巧手、本體、模型三方的確存在互相掣肘、難以協(xié)同的現(xiàn)狀，但整個(gè)產(chǎn)業(yè)并非陷入僵局，反而正呈現(xiàn)螺旋上升的良性趨勢(shì)。

靈巧手水平的持續(xù)提升，和上游零部件性能的躍遷會(huì)直接帶來(lái)更高質(zhì)量的真實(shí)交互數(shù)據(jù)；優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)和可靠硬件又會(huì)反哺本體廠(chǎng)商，讓整機(jī)更好用、更可靠；而更穩(wěn)定的整機(jī)能力，進(jìn)而為模型廠(chǎng)商提供更優(yōu)質(zhì)的數(shù)據(jù)養(yǎng)料，訓(xùn)練更高維度的決策與規(guī)劃；最終再倒逼靈巧手進(jìn)一步迭代升級(jí)。

最終硬件筑基、數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)、算法反哺、整機(jī)閉環(huán)，四者環(huán)環(huán)相扣，共同推動(dòng)行業(yè)走向真正的規(guī)模化落地。

而在這段螺旋式上升的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)中，曦諾未來(lái)扮演的就是撬動(dòng)飛輪的支點(diǎn)，能極致操作的靈巧手。

據(jù)身研習(xí)社了解，曦諾未來(lái)將推出新款靈巧手產(chǎn)品，并進(jìn)一步加大產(chǎn)能以匹配其高增長(zhǎng)的需求。

沉下心來(lái)，回到崗位、回到場(chǎng)景、回到產(chǎn)業(yè)最樸素的需求里，曦諾未來(lái)正一步一步把 “不可能” 變成 “可落地”，把 “演示級(jí)” 變成 “量產(chǎn)級(jí)”。從破解靈巧手的 “不可能三角”，到重構(gòu)上游供應(yīng)鏈的底層邏輯，再到推動(dòng)全產(chǎn)業(yè)鏈螺旋上升，曦諾未來(lái)正在用最務(wù)實(shí)的創(chuàng)新，打通具身智能進(jìn)工廠(chǎng)、進(jìn)家庭的最后一厘米。