基于真實數據和物理仿真，國防科大開源具身在線裝箱基準RoboBPP

在現代工業物流與機器人自動化中，三維裝箱問題（3D-BPP）的物理可行性與具身可執行性是決定算法能否真正落地的關鍵因素。隨著工業自動化水平不斷提高，「在線裝箱」問題正受到越來越多關注。然而現有研究在問題設定、測試數據、評估指標等方面差異巨大，且不少先進算法尚未開源，導致研究社區缺乏一個能夠公平、系統評估算法性能與真實可用性的統一基準體系。

在真實硬件上直接評估成本高、周期長，因此仿真環境成為驗證算法物理可行性的必然選擇。但多數現有研究仍將 3D-BPP 理解為數學優化問題，僅強調如「空間利用率」等緊湊度指標，而忽略重力、摩擦、碰撞等關鍵物理因素，使得算法一旦部署到現實場景便可能失效。

而具身可執行性最終要落腳到機器人與每一個箱體的交互，需要考慮機器人末端執行器是否可達目標位姿、是否存在機器人抓取箱體擺放過程的無碰撞運動路徑、是否滿足機器人末端執行器抓取的約束等問題。此外，許多研究依賴的仍是與工業分布不一致的合成數據集，導致算法在具身執行層面的難度被系統性低估，使得其結論缺乏現實可信度。

為解決這些痛點，國防科大、中科院工業人工智能研究所、武漢大學與深圳大學聯合推出RoboBPP——一個基于真實工業數據、物理仿真與具身執行建模的機器人在線裝箱的綜合基準系統。RoboBPP內置基于物理的高逼真仿真器，并在仿真環境中引入真實尺度的箱體與工業機械臂，完整復現工業裝箱流程。通過模擬真實工業條件，RoboBPP能夠有效評估算法在現實部署中的物理可行性與具身可執行性。

• 論文題目：RoboBPP: Benchmarking Robotic Online Bin Packing with Physics-based Simulation
• 論文鏈接
• https://arxiv.org/abs/2512.04415
• 項目主頁
• https://robot-bin-packing-benchmark.github.io/

本文的核心貢獻如下：

• 仿真環境：一個高度逼真的、基于物理的仿真環境，用于評估在線裝箱的物理可行性與具身可執行性

• 數據集：三個來自真實工業流程的大規模多樣化數據集，用于系統化基準測試。

• 測試設置：科學設計的多級測試設置，從純數學評估到物理約束仿真，再到機器人執行。

• 評估體系：多維度評估指標及歸一化評分體系，可計算加權綜合得分，從而在不同場景下提供對算法的深入分析。

項目主頁（如下圖）對 RoboBPP 的細節進行了全面展示。其中 Benchmarks 欄目提供了多類榜單，包括算法整體表現排名、三種測試設置與三個數據集下的各項指標表現，以及每種算法在測試過程中的詳細數據。Documentation 欄目介紹了數據集、測試設置與評估指標的詳細說明，并提供了開源仿真環境 Python 包的安裝與使用指南。讀者可在 Download 欄目下載三類數據集，在 Submit 欄目提交算法進行測試。

packsim

基于物理的仿真環境

由于在真實硬件上進行測試成本高、操作復雜，團隊構建了一個用于評估物理可行性的仿真環境。其核心挑戰在于打造一個足夠逼真的模擬器，以確保所評估的算法在真實工業場景中也能可靠運行。

受實際工業裝箱流程啟發，團隊在 PyBullet 環境中引入了按真實尺度建模的工業機械臂與箱體，并設計了一套具備物理依據的參數，使箱體與機械臂均能在仿真中得到精確復現。該模擬器能夠再現多種真實工業條件：例如，通過重力和摩擦建模模擬由不穩定堆疊引發的坍塌；使用 OMPL 運動規劃庫生成機械臂的無碰撞軌跡；支持機械臂執行抓取、搬運與放置等完整操作流程。通過機械臂與箱體的交互來探索機器人夠不夠得到的問題，驗證算法的具身可執行性。

整個仿真環境已作為 Python 包開源于 PyPI。用戶可按照官方文檔運行與體驗完整仿真流程。

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• 官方文檔：https://robot-bin-packing-benchmark.github.io/documentation.html

真實工業流程數據集

為了構建一個全面的基準體系，覆蓋多樣化的工業場景至關重要。真實工業流程數據集通過刻畫實際生產中的物品尺寸、形狀與到達順序，決定了機器人在抓取、搬運與放置過程中所面臨的具身執行難度，是評估算法具身可執行性的前提條件。該團隊對典型工業流程進行了系統分析，并識別出三類具有代表性的任務場景。

第一類場景來自流水線式生產，箱體尺寸高度重復、變化較小，由此構建了Repetitive Dataset。第二類場景對應物流分揀與裝箱任務，箱體尺寸具有較大的多樣性和波動性，形成了Diverse Dataset。第三類場景涉及形狀不規則或細長的箱體，其放置難度更高，例如長條形板材，于是構建了Wood Board Dataset。

科學設計的多級測試設置

該團隊設計了三種逐級遞進的測試設置，用于在不斷提升物理真實度的條件下評估算法的適應性和穩健性。

Math Pack：僅進行純幾何放置，不涉及物理效應或機械臂操作，對應理想化、去具身設置，主要用于評估算法的空間推理與幾何規劃能力。

Physics Pack：在幾何放置的基礎上引入重力、碰撞等物理模擬，但不包含機械臂執行，用于評估算法在具身物理約束下的有效性，例如堆疊穩定性、接觸關系與平衡性。

Execution Pack：最接近真實部署的評估設置，完整引入具身執行過程，結合物理仿真與工業機械臂操作，包括運動規劃與控制。在該設置下，算法性能不僅取決于放置策略本身，還取決于機器人運動學可達性、無碰撞軌跡規劃以及執行過程中的動態穩定性。

多維度評估指標及歸一化評分體系

該團隊在總結以往研究常用的評估指標（主要關注緊湊性、穩定性和推理效率）的基礎上，借助物理仿真環境引入了新的執行相關指標，包括 Collapsed Placement 和 Dangerous Operation。這些指標能夠反映放置過程中可能出現的坍塌風險與潛在危險操作。為了在多維指標上系統地比較不同算法，該團隊進一步設計了一個評分體系，將所有指標轉換為歸一化分數，并根據需求進行加權匯總，最終得到綜合得分。

實驗評估

除了構建完整的基準系統外，團隊還復現了多種代表性算法，并進行了豐富的實驗。在三種測試設置和三個數據集下進行了統一評測，并通過設計的評分系統匯總實驗結果，計算每個算法的綜合得分，對所有方法在不同測試設置和數據集上的表現進行了排序（表格中已高亮標出綜合得分排名前四的算法）。另外，還開展了跨數據集與測試設置的性能對比分析，以深入理解算法在不同工業場景下的泛化能力與穩健性。

基于實驗結果，團隊為工業部署提供了實用建議：

• 在高度重復的流水線生產環境中，明確建模空間與幾何關系的強化學習算法（如 PCT 和 TAP-Net++）表現尤為突出。

• 在物品尺寸高度多樣化的物流場景中，基于 Transformer 的強化學習策略（如 PCT 和 AR2L）更為有效，因為它們能夠適應多樣化的尺寸分布。

• 在以細長家具件為主的場景中，強化學習算法與幾何驅動的啟發式方法（如 TAP-Net++ 與 DBL）均展現出良好的適用性。

團隊對 Occupancy、Trajectory Length 和 Collapsed Placement 等單指標進行了分析。通過分別考察這些指標，可以揭示整體評分中無法體現的性能特征，并識別出哪些算法設計在特定操作環節中表現突出，從而為實際裝箱任務中的算法選擇提供指導。

• 當算法更關注緊湊且高效的空間利用，而不是單純追求放入更多箱體時（如 HM 和 PackE），往往能夠獲得更高的占用率。

• 當算法的放置策略優先選擇可行、低風險的位置，并形成平整、結構化的堆疊時（如 AR2L 和 PackE），其機械臂末端執行器（end-effector）的平均軌跡長度通常更短。

• 當算法在放置策略中顯式或隱式地優先考慮穩定性和物理可行性時（如 TAP-Net++ 與 DBL），其坍塌放置率（Collapsed Placement）往往更低。

此外，團隊還評估了穩定性相關指標（Static Stability 和 Local Stability）在模型訓練中的有效性，探索其能否引導基于學習的方法獲得更加穩健、物理上可行的策略，為算法在現實工業場景中的具身部署提供依據。

結語

國防科大、中科院工業人工智能研究所、武漢大學與深圳大學聯合推出的RoboBPP是首個面向機器人在線三維裝箱任務的綜合基準系統，核心特色在于結合真實工業數據、物理仿真與具身執行評估。不同于以往僅將三維裝箱視為數學優化問題的研究，RoboBPP能夠在高逼真的物理仿真環境中重現真實工業裝箱流程，考察物理可行性與具身可執行性，從而提供更可靠、更貼近現實的算法評估。該系統完全開源，配備可視化工具和在線排行榜，為未來相關研究與工業應用提供了可復現、可擴展的具身評估基礎。